[发明专利]一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人有效
| 申请号： | 201510988287.8 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN106914888B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;王东东;张凯;理中强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生机器人领域，具体地说是一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，包括驱动机构、连接剪叉机构和多个象鼻节，其中在每个象鼻节上均设有联动剪叉机构，驱动机构通过所述连接剪叉机构与最靠近所述驱动机构的象鼻节上的联动剪叉机构相连，各个象鼻节上的联动剪叉机构依次相连，所述连接剪叉机构和各个联动剪叉机构通过所述驱动机构作用同步开合，且每个象鼻节设有联动剪叉机构一侧的通过该联动剪叉机构作用张开或闭合。本发明控制简单，稳定性好且可以承受较大负载。 | ||
| 搜索关键词： | 剪叉机构 象鼻 联动 驱动机构 欠驱动机构 仿生机器人 人本发明 同步开合 依次相连 闭合 大负载 机器人 张开 | ||
【主权项】：
1.一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，其特征在于：包括驱动机构(19)、连接剪叉机构(12)和多个象鼻节(20)，其中在每个象鼻节(20)上均设有联动剪叉机构(18)，驱动机构(19)通过所述连接剪叉机构(12)与最靠近所述驱动机构(19)的象鼻节(20)上的联动剪叉机构(18)相连，各个象鼻节(20)上的联动剪叉机构(18)依次相连，所述连接剪叉机构(12)和各个联动剪叉机构(18)通过所述驱动机构(19)作用同步开合，且每个象鼻节(20)设有联动剪叉机构(18)的一侧通过该象鼻节(20)上的联动剪叉机构(18)作用张开或闭合；所述象鼻节(20)包括承载架(14)和摆动架(10)，各个象鼻节(20)的承载架(14)依次铰接，在每个承载架(14)的两端分别铰接一个摆动架(10)，且相邻两个象鼻节(20)相连接的一侧共用一个摆动架(10)，每个象鼻节(20)的联动剪叉机构(18)的交叉杆两端分别可移动地安装在该象鼻节(20)两侧的摆动架(10)上，每个象鼻节(20)两侧的摆动架(10)通过该象鼻节(20)上的联动剪叉机构(18)开合驱动摆动。
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