[发明专利]一种基于钢丝拉动的仿真机械手指

摘要

本发明属于机械手指驱动技术领域，尤其涉及一种基于钢丝拉动的仿真机械手指，它包括机械指四个支架、钢丝、复位弹簧、拉簧等，其中机械指各个支架通过圆柱销连接在一起组成机械手指，通过在各个支架弯曲一侧背面安装复位弹簧来保证机械手指原始的竖直状态，在各个支架弯曲一侧钢丝和各个支架通过拉簧连接。本发明所设计的三个复位弹簧的弹性系数不同使得机械指各关节弯曲阻力不同，机械指能够表现出与人的手指相同的弯曲程度；另外每个支架通过钢丝拉动拉簧驱动，拉簧能够保证机械指在抓取物体时随着物体的形状而改变各个机械指关节的弯曲程度。本发明中的每根机械指使用单动力驱动，具有抓取物体适应力强和结构简单的优点。

主权项

一种基于钢丝拉动的仿真机械手指，其特征在于：它包括机械指第四支架、机械指第三支架、钢丝导板、钢丝、机械指第二支架、机械指第一支架、机械指第一支架钢丝孔、机械指支架拉簧、机械指第二复位弹簧、机械指第三复位弹簧、复位弹簧固定板、钢丝引导槽、机械指拉板、机械指第一复位弹簧、机械指支架限位板，其中机械指第二支架通过圆柱销安装在机械指第一支架上，机械指第三支架通过圆柱销安装在机械指第二支架上，机械指第四支架通过圆柱销安装在机械指第三支架上，两个钢丝导板分别安装在机械指第二支架上且靠近机械指第三支架处和机械指第三支架上且靠近机械指第四支架处，两个钢丝导板均安装在机械指弯曲一侧；三个机械指拉板分别安装在机械指第四支架上且靠近机械指第三支架处、机械指第三支架上且靠近机械指第二支架处和机械指第二支架上且靠近机械指第一支架处，三个机械指拉板均安装在机械指弯曲一侧；钢丝一端穿过机械指第一支架上的钢丝孔，钢丝中间安装有三个机械指支架拉簧，三个机械指支架拉簧一端分别安装在三个机械指拉板上；三个复位弹簧固定板分别安装在机械指第四支架上且靠近机械指第三支架处、机械指第三支架上且靠近机械指第二支架处和机械指第二支架上且靠近机械指第一支架处；三个机械指支架限位板分别安装在机械指第三支架末端、机械指第二支架末端和机械指第一支架末端；三个复位弹簧固定板和三个机械指支架限位板均安装在机械指弯曲一侧的背面；机械指第一复位弹簧一端安装在机械指第一支架上的机械指支架限位板上，另一端安装在机械指第二支架上的复位弹簧固定板上；机械指第二复位弹簧一端安装在机械指第二支架上的机械指支架限位板上，另一端安装在机械指第三支架上的复位弹簧固定板上；机械指第三复位弹簧一端安装在机械指第三支架上的机械指支架限位板上，另一端安装在机械指第四支架上的复位弹簧固定板上；上述钢丝导板中间开有钢丝引导槽；上述三个机械指支架拉簧为完全相同的弹簧；上述机械指第二复位弹簧弹性系数、机械指第三复位弹簧弹性系数、机械指第一复位弹簧弹性系数依次增大2倍。