[发明专利]一种机器人重复定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种机器人重复定位系统，包括编码器，安装在机器人每个转动关节上，用于测量转动关节的转动角度；三轴加速度传感器，安装在机器人的操作端，用于测量机器人操作端在三维方向上的加速度；CCD镜头，安装在机器人的操作端，用于捕捉位于定位参照物上的标记点，标记点为同心设置的若干个环形标记，定为参照物上至少设置有三个标记点；控制模块，与编码器、三轴加速度传感器和CCD镜头通讯连接，用于对检测到的定位参数进行处理；数据库模块，与控制模块通讯连接，用于存储机器人定位过程的历史数据。本发明还提供了一种上述机器人重复定位系统的定位方法。本发明能够解决现有技术的不足，提高机器人重复定位的精度。

主权项

1.一种机器人重复定位系统的定位方法，包括，编码器(1)，安装在机器人每个转动关节上，用于测量转动关节的转动角度；三轴加速度传感器(2)，安装在机器人的操作端，用于测量机器人操作端在三维方向上的加速度；CCD镜头(3)，安装在机器人的操作端，用于捕捉位于定位参照物上的标记点，标记点为同心设置的若干个环形标记，定为参照物上至少设置有三个标记点；控制模块(4)，与编码器(1)、三轴加速度传感器(2)和CCD镜头(3)通讯连接，用于对检测到的定位参数进行处理；数据库模块(5)，与控制模块(4)通讯连接，用于存储机器人定位过程的历史数据；其特征在于包括以下步骤：A、机器人根据预设数据进行动作，编码器(1)对各个转动关节的转动角度进行监控，控制模块(4)根据编码器(1)的测量数据判断机器人操作端的实时位置；使用三轴加速度传感器(2)的加速度测量结果对转动关节的转动角度进行修正；对转动关节的转动角度进行修正的修正函数为，其中，c为修正后的转动角度，c1为修正前的转动角度，a为此转动关节转动方向上的加速度测量值，k1～k3为比例常数；B、当机器人操作端靠近定位位置时，CCD镜头(3)通过捕捉标记点使控制模块(4)进行机器人操作端的精确定位；C、三轴加速度传感器(2)对机器人操作端的三维方向加速度进行测量，控制模块(4)使用加速度数据对CCD镜头(3)捕捉标记点过程中机器人操作端的移动方向和速度进行修正。