[发明专利]刀具自动换刀方法有效
| 申请号： | 201510989519.1 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105397546B | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 杨墨;郑勇全;曾丽娜;熊浩 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23Q3/155 | 分类号： | B23Q3/155 |
| 代理公司： | 长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙) 43211 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 410117 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刀具自动换刀方法，包括以下步骤：在任一刀座和其对应放置的刀具上分别设置标识刀座信息和刀具信息的标签，并记录刀具之间的位置关系。刀盘旋转带动刀座经过机械臂的换刀位置，读卡器依次读取经过换刀位置的刀座和刀具的标签。读卡器读取刀具信息和刀座信息，当刀具信息与目标刀具信息一致时，机械臂取刀。机械臂携带目标刀具加工完成后，放回所属的目标刀座。根据目标刀具与下一目标刀具的相对位置关系，刀盘带动下一目标刀具以最小的旋角旋转到换刀位置，机械臂取刀。上述刀具自动换刀方法，使机械臂准确取刀。换刀时，刀盘旋转时间短，从而减少换刀时间，优化了换刀流程，提高了自动换刀的速率。 | ||
| 搜索关键词： | 刀座 目标刀具 刀具 机械臂 自动换刀 刀具信息 换刀位置 换刀 读卡器 盘旋 标签 相对位置关系 读取 信息一致 依次读取 刀盘 旋角 携带 记录 加工 优化 | ||
【主权项】：
1.一种刀具自动换刀方法，用于更换机械臂(300)上的刀具(120)，其特征在于，包括以下步骤：在任一刀座(110)和其对应放置的刀具(120)上分别设置标识刀座信息和刀具信息的标签(130)，所述刀座(110)和所述刀具(120)预先进行一对一配对，并记录所述刀具(120)之间的位置关系；刀盘(100)旋转带动所述刀座(110)经过机械臂(300)的换刀位置，读卡器(200)设置在所述换刀位置，并依次读取经过所述换刀位置的刀座(110)和刀具(120)的标签(130)；所述读卡器(200)读取刀具信息和刀座信息，当所述刀具信息与所述机械臂(300)所需的目标刀具信息一致时，所述机械臂(300)取刀；所述机械臂(300)携带目标刀具加工完成后，将目标刀具放回所属的目标刀座；根据所述目标刀具与下一目标刀具的相对位置关系，所述刀盘(100)带动下一目标刀具以最小的旋角旋转到所述换刀位置，所述机械臂(300)取刀；重复上述放刀和取刀的过程，直至机械臂(300)加工操作完成；所述机械臂(300)将目标刀具放回目标刀座包括以下步骤：判断所述换刀位置的刀座(110)是否为所述目标刀座；若是，所述机械臂(300)将所述目标刀具放回；若否，根据所述换刀位置的刀座(110)与所述目标刀座的相对位置关系，所述刀盘(100)带动所述目标刀座以最小的旋角旋转到所述换刀位置，所述机械臂(300)放刀；在所述目标刀座到达换刀位置和所述机械臂(300)将目标刀具放回之间还包括：判断读卡器(200)在换刀位置读取到的标签(130)数量；若读取到的标签(130)数量为1时，所述机械臂(300)将目标刀具放下；若读取到的标签(130)数量大于1时，所述机械臂(300)停止放刀，发出报警信号。
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