[发明专利]一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置有效
| 申请号： | 201510989790.5 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN106909160B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 张圣;庄碧峰;陈哲川;朱创勤 | 申请（专利权）人： | 广东科达洁能股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州新诺专利商标事务所有限公司 44100 | 代理人： | 李国钊;李德魁 |
| 地址： | 528313 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置，包括控制器，控制器设置在AGV车体上；第一磁导航传感器，第一磁导航传感器设置在AGV车头，第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；第二磁导航传感器，第二磁导航传感器设置在AGV后部，第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；运动控制器，运动控制器与控制器采用CAN通信连接；伺服闭环控制系统，伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接。本发明经过两级PID控制运算，得出AGV车体倒车的姿态角打角值，解决了现有技术中SD型AGV只能单向行走缺少倒车功能的技术难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环 pid 控制 sd agv 倒车 姿态 装置 | ||
【主权项】：
一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置，其特征在于：包括‑‑控制器，所述控制器设置在AGV车体上；‑‑第一磁导航传感器，所述第一磁导航传感器设置在AGV车头，所述第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；‑‑第二磁导航传感器，所述第二磁导航传感器设置在AGV后部，所述第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；‑‑运动控制器，所述运动控制器设置在AGV车体上，所述运动控制器与控制器采用CAN通信连接；‑‑伺服闭环控制系统，所述伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接，从而接收姿态角调整指令。
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