[发明专利]一种基于小基站和蓝牙的室内融合定位方法及系统

摘要

本发明提供一种基于小基站和蓝牙的室内融合定位方法及系统，所述方法步骤如下：步骤1：智能终端进入室内定位系统并开启定位服务，智能终端扫描周围小基站和蓝牙信标；步骤2：智能终端向定位服务器发送定位请求；步骤3：定位服务器响应智能终端的定位请求；步骤4：标有位置信息的室内地图显示在智能终端上。其系统包括：智能终端、小基站、蓝牙信标和定位服务器。本发明有益的效果：可实现快速确定室内定位场景，加快室内定位服务的响应时间，然后利用蓝牙信标实现高精度的室内定位，可以解决不同场景的室内定位需求，从而降低提供室内定位服务的成本。

主权项

1.一种基于小基站和蓝牙的智能手机室内融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、智能终端搜索周围蓝牙信标和小基站的信号，记录小基站的ID，蓝牙信标的ID和RSSI；步骤2、智能终端将搜索到的至少1个蓝牙信标和1个小基站后，将记录的信息通过TCP/IP上传到定位服务器，请求定位服务，并启动定时器等待定位服务器的响应；步骤3、定位服务器收到定位服务请求后，按以下步骤进行响应定位服务请求：步骤301、根据小基站ID查询小基站数据库，得到小基站的坐标和蓝牙信标所属数据库名；步骤302、根据蓝牙信标ID查询对应蓝牙信标数据库，得到蓝牙信标所在楼层及其二维坐标；步骤303、根据蓝牙信标节点的RSSI，利用下面公式估计智能终端和蓝牙信标之间的距离d；上式中，d0为参考距离，d为智能终端和蓝牙信标之间的距离，Pr,dB(d0)是在距离蓝牙信标d0处的路径损耗，np为路径损耗常数，PT和PR为发送功率和接收功率，d0、Pr,dB(d0)、np和PT都是预设的参数，PR用RSSI进行测量；步骤304、根据蓝牙信标数量采用不同方法确定智能终端的二维坐标位置；如果蓝牙信标数量少于3个，采用质心定位算法计算智能终端的二维坐标；否则，采用多边定位算法计算智能终端的二维坐标；其中，质心定位算法计算公式为：上式中，n为智能终端扫描的蓝牙信标节点个数，(xj,yj)为蓝牙信标的二维坐标，(x,y)为智能终端的定位坐标；多边定位算法计算公式为：X＝(ATA)‑1ATB其中上式中，n为智能终端扫描的蓝牙信标节点个数，(xj,yj)为蓝牙信标的二维坐标，(x,y)为智能终端的定位坐标，di为智能终端到蓝牙信标的估计距离；步骤305、定位服务器将完整的定位坐标体系及该点周围的室内地图反馈给智能终端；步骤4、智能终端如果在定时时间以内收到定位服务器的响应后，APP内显示当前位置的室内地图，并标注用户所在位置，结束本次定位服务；否则，提示定位失败，等待用户的下步操作指令。