[发明专利]行动辅助机器人的姿态估测方法有效
| 申请号： | 201510995664.0 | 申请日： | 2015-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN106815857B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 孙冠群;蔡宜政;巫震华;胡竹生 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207;A61H3/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 中国台湾新竹*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 行动 辅助 机器人 姿态 估测 方法 | ||
【主权项】：
一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的右腿髋关节、左腿髋关节、右腿膝关节与左腿膝关节分别设置一马达控制器、一马达编码器与一马达，于该行动辅助机器人的上身躯干设置一惯性传感器，该多个马达控制器、该多个马达编码器、该多个马达、以及该惯性传感器与一控制单元连接；将该行动辅助机器人配置于一用户身上；配置于该用户身上的该行动辅助机器人的该上身躯干相对一参考坐标形成一夹角，且各该关节分别形成一角度；将构成该行动辅助机器人的该上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入该控制单元，该上身躯干、该二大腿、该二小腿、该二脚掌构成多个端点；利用该惯性传感器计算该上身躯干相对于该参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算该各端点的空间坐标。
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