[发明专利]AVM系统的公差校正装置、方法及其记录介质

摘要

本发明公开了AVM系统的公差校正装置及其方法。根据本发明的一实施例中的公差校正装置，包括：图像输入部，将由所述车辆具备的摄像机对配置在所述车辆周边的圆形图案进行拍摄而获得的图像信号，分别转换为摄像机图像数据；以及公差校正部，在所述摄像机图像数据中提取与所述圆形图案对应的椭圆，利用所述椭圆和所述圆形图案之间的相关关系，计算出所述摄像机图像数据和顶视图图像之间的单应矩阵，并计算出所述摄像机的外部参数，从而在世界坐标上推定所述摄像机的位置。

主权项

1.一种公差校正装置，用于对设置在车辆上的摄像机的公差进行校正，其特征在于，包括：图像输入部，将由所述车辆具备的摄像机对配置在所述车辆周边的圆形图案进行拍摄而获得的图像信号，分别转换为摄像机图像数据；以及公差校正部，在所述摄像机图像数据中提取与所述圆形图案对应的椭圆，利用所述椭圆和所述圆形图案之间的相关关系，计算出所述摄像机图像数据和顶视图图像之间的单应矩阵，并计算出所述摄像机的外部参数，从而在世界坐标上推定所述摄像机的位置，所述公差校正部执行如下步骤：从所述摄像机图像数据中提取椭圆；提取所述椭圆的轮廓；校正所述摄像机的由内部参数引起的畸变；基于校正畸变后的椭圆的轮廓坐标，计算出椭圆方程式；利用所述椭圆方程式，计算出世界坐标和摄像机图像数据之间的单应矩阵，所述公差校正部求出经过圆形点变换的所述椭圆之间的交点，以求出投影矩阵的逆矩阵P‑1和仿射矩阵的逆矩阵A‑1，并根据下述数学式，计算出单应矩阵，其中，数学式是其中，α和β是仿射变换的系数，φ是旋转角，θ是仰角，是消失线，I为圆形点，且I＝(1，i，0)^T，i为