[发明专利]一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线

摘要

本发明公开一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线。悬挂式偏摆机械手包括横梁、滑块、摆板、手臂杆及横杆。横梁的延长线与空间直角坐标系的X轴平行，滑块沿X轴往复滑动设于横梁上。摆板转动安装于滑块上，摆板的转轴与Y轴平行。手臂杆滑动安装于摆板上，手臂杆的滑动方向平行于X轴与Z轴所构成的平面。横杆转动安装于手臂杆上，横杆的转轴与摆板的转轴相互平行。冲压流水线包括悬挂式偏摆机械手及依次排布的多台冲床，悬挂式偏摆机械手设于相邻的两台冲床之间。在冲压流水线上设置悬挂式偏摆机械手，通过悬挂式偏摆机械手四轴联动、互不干涉的设计，使得冲压件由一台冲床转移至另一台冲床更加快速、稳定、灵活、高效。

主权项

一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于，包括：横梁、滑块、摆板、手臂杆及横杆；所述横梁的延长线与空间直角坐标系的X轴平行；所述滑块沿X轴往复滑动设于所述横梁上；所述摆板转动安装于所述滑块上，所述摆板的转轴与Y轴平行；所述手臂杆滑动安装于所述摆板上，所述手臂杆的滑动方向平行于X轴与Z轴所构成的平面；所述横杆转动安装于所述手臂杆上，所述横杆的转轴与所述摆板的转轴相互平行；所述滑块具有与XY平面平行的横板及与XZ平面平行的竖板，所述横梁设有沿X轴方向延伸的第一滑轨及第二滑轨，所述横板及所述竖板分别滑动设于所述第一滑轨及所述第二滑轨上，所述横板与所述竖板配合安装形成相互垂直的两个平面，所述横板与所述竖板上分别设有与所述第一滑轨及所述第二滑轨相配合的滑轨槽，所述第一滑轨及所述第二滑轨与所述滑轨槽配合点的连线与所述横板及所述竖板形成直角三角形的结构；所述手臂杆设有两条导轨，两条所述导轨分别设于所述手臂杆的两个相邻面上，所述摆板上设有与所述手臂杆上的两条所述导轨互相配合的导轨槽，所述手臂杆上的两条所述导轨与所述摆板上的所述导轨槽相互配合安装；所述摆板包括：第二驱动装置、传动装置及转动块，所述第二驱动装置通过所述传动装置驱动所述转动块转动；所述第二驱动装置包括第一电机及第一蜗轮蜗杆减速机，所述传动装置包括相互啮合的主动齿轮及从动齿轮，所述第一电机通过所述第一蜗轮蜗杆减速机驱动所述主动齿轮转动，所述转动块与所述从动齿轮连接；所述手臂杆上设有第二齿条，所述摆板上设有与所述第二齿条啮合的第二齿轮及与所述第二齿轮驱动连接的第三驱动装置；所述第二齿轮穿设于所述转动块及所述从动齿轮与所述第三驱动装置连接；所述从动齿轮与所述转动块在对应位置设有通孔，所述第三驱动装置通过所述从动齿轮与所述转动块上的通孔与所述第二齿轮驱动连接。