[发明专利]基于模糊免疫PID优化船用货油泵卸油的智能控制方法

摘要

本文公开了一种基于模糊免疫PID优化船用货油泵卸油的智能控制方法，该方法选取要求卸油速率与实际卸油速率的偏差量和该偏差量的变化率为输入量，根据模糊规则在线实时自适应调整控制器参数，从而控制透平机转速和流量调节阀开度，完成对实际卸油速率的控制调节。相比较常规PID控制器，本发明使用的模糊免疫PID控制器具有良好的动、稳态工作特性，使货油泵输油速率稳定在要求值，对工况和负载的变化能进行快速有效的反应，实时的对货油泵卸油速率进行控制调节，大大提高了船用货油泵的工作稳定性和卸油效率。

主权项

一种基于模糊免疫PID优化船用货油泵卸油的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过多组传感器获取检测信号，根据检测信号计算货油泵的实际卸油速率，并与所要求的卸油速率比较，得到卸油速率偏差E以及偏差量的变化率Ec；将卸油速率偏差E以及偏差量的变化率Ec作为控制器的输入，根据预设的模糊规则一得到控制器调节参数ΔK_I、ΔK_D；根据预设的模糊规则二得到非线性函数f(u(k),Δu(k))，模糊规则二中的控制规律为u(k)＝K(1‑ηf(u(k),Δu(k)))e(k)，其中u(k)为第k个采样时刻，控制器的输出；e(k)为第k个采样时刻给定值的偏差；K为控制反应速度；η为控制稳定效果；通过控制器在线实时自适应调整控制器参数，得到：K_P'＝K(1‑ηf(u(k),Δu(k)))K_I'＝K_I+f_IΔK_I，其中K_P、K_I、K_D为初始控制器参数，f_I，f_D为K_D'＝K_D+f_DΔK_D修正系数；根据计算的自适应调整控制器参数调整透平机转速和流量调节阀开度。