[发明专利]一种六自由度球形水下机器人仿生眼在审
| 申请号： | 201511004237.8 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN105564615A | 公开（公告）日： | 2016-05-11 |
| 发明（设计）人： | 李恒宇;董毅;郭石磊;杨毅;饶进军;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H11/04 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六自由度球形水下机器人仿生眼。本仿生眼主要由包括上半球壳、分流阀、Y形塑料导管、下半球壳、双向离心泵、控制电机、摄像头7和喷水口。所述下半球壳与上半球壳组合成球形六自由度球形水下机器人仿生眼的外壳，上半球壳有4个喷水口（也是进水口），下半球壳有8个喷水口（也是进水口）；所述上半球壳布置控制和感应装置；所述下半球壳布置其他各零部件。本发明能够解决在小管道、水下狭小区域等情况下，普通水下机器人视觉装置由于较大以致无法正常通行，工作受限等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 球形 水下 机器人 仿生 | ||
【主权项】：
一种六自由度球形水下机器人仿生眼，包括上、下半球壳（1、4）、四个分流阀（2‑A、2‑B、2‑C、2‑D）、三个双向离心泵（5‑A、5‑B、5‑C）、四个控制电机（6‑A、6‑B、6‑C、6‑D）和一个摄像头（7），其特征在于：所述四个分流阀（2‑A、2‑B、2‑C、2‑D）与三个双向离心泵（5‑A、5‑B、5‑C）通过两个Y形塑料导管（3‑A、3‑B）组合成具有12个喷水口（8）的多轴喷水系统，两两喷水口（8）之间的配合实现6个自由度运动。
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