[发明专利]蠕虫式管道爬行机器人

摘要

一种蠕虫式管道爬行机器人，它包括上、下足机构，三个牵引机构和弹簧，所述三个牵引机构设在下足机构上，上足机构和下足机构之间通过弹簧和牵引机构的绳索连接；所述上足机构包括主电机、上足机构机座、导板、丝杠和三个摆杆机构，主电机驱动三个摆杆机构同步支撑或脱离管道内壁；所述下足机构与上足机构的不同处在于其机座上设有牵引机构，该牵引机构包括电机、卷筒、绳，电机与下足机构的机座连接，卷筒与电机同轴连接，绳一端与上足机构机座连接，另一端与卷筒缠绕连接。弹簧两端与上、下足机构机座连接。本发明结构简单，轻质，牵引力大，易控制，适合在变内径、弯曲、交叉工业管道内爬行与检修。

主权项

一种蠕虫式管道爬行机器人包括上足机构，下足机构，三个牵引机构和弹簧，其特征在于：所述三个牵引机构设在下足机构上，上足机构和下足机构之间通过弹簧和牵引机构的绳索连接；所述上足机构包括主电机、上足机构机座、导板、丝杠、三个相同的导杆和三个结构相同的摆杆机构，每个摆杆机构包括摆杆、连杆、支撑脚、小弹簧，上足机构机座与导板都呈圆板形状，且相互平行；三个摆杆机构在上足机构机座与导板之间圆周均布，在上足机构机座和导板上均设有相对应的一个中心垂直通孔、三个圆周均布的垂直通孔和三个圆周均布的水平孔，圆周均布的垂直通孔位置与圆周均布的水平孔位置的径向夹角是60度；摆杆中部和两端分别设有三个平行的通孔，连杆两端设有两个平行通孔，支撑脚中部设有一个通孔；主电机与上足机构机座中心垂直通孔同轴连接，主电机驱动轴上端与丝杠下端同轴固连，该丝杠上部螺杆与导板中心螺纹孔联接，导杆下端与上足机构机座的圆周均布垂直通孔转动联接，该导杆上部与导板的圆周均布垂直通孔圆柱滑动配合，上述连杆的一端与导板的水平孔转动联接，该连杆的另一端与摆杆中部转动联接，上述摆杆的一端与机座水平孔转动联接，该摆杆的另一端与支撑脚中部转动联接，小弹簧设在摆杆与支撑脚的转动联接处；所述下足机构与上足机构的不同之处在于：下足机构的下足机构机座上增设三个圆周均布的小垂直通孔和所述三个结构相同的牵引机构；每个牵引机构包括电机、卷筒、绳索、导轮，每个电机分别与下足机构机座的圆周均布的小垂直通孔连接，电机的输出端与卷筒同轴固连，导轮与导杆上部垂直转动联接，绳索的一端与上足机构机座连接，该绳索的另一端绕过导轮与卷筒缠绕连接，下足机构的其它部件和连接关系与上足机构相同；所述弹簧是圆柱式压弹簧，弹簧两端分别与上、下足机构的机座同轴连接。