[发明专利]主动视角双目测距系统及方法

摘要

本发明提供一种主动视角双目测距系统，其包括如下单元：图像获取单元，用于通过检测相机获取双目图像；目标区域截取单元，用于从双目图像中截取目标区域，截取的目标区域包括获取模板图像和被测区域图像；匹配单元，用于通过快速匹配算法匹配最佳匹配的目标图像；视图偏差计算单元，用于根据模板图像、最佳匹配的目标图像以及模板图像、最佳匹配的目标图像与双目图像的坐标对应关系获取双目图像之间的视图偏差；距离测量单元，用于根据视图偏差、双目相机成像点距离以及估算的第一参数、第二参数建立主动视角测距模型，并根据主动视角测距模型对被测目标距离进行测量。

主权项

1.一种主动视角双目测距系统，其包括如下单元：图像获取单元，用于通过检测相机获取双目图像；目标区域截取单元，用于从双目图像中截取目标区域，截取的目标区域包括获取模板图像和被测区域图像；匹配单元，用于通过快速匹配算法匹配最佳匹配的目标图像；视图偏差计算单元，用于根据模板图像、最佳匹配的目标图像以及模板图像、最佳匹配的目标图像与双目图像的坐标对应关系获取双目图像之间的视图偏差；距离测量单元，用于根据视图偏差、双目相机成像点距离以及估算的第一参数、第二参数建立主动视角测距模型，并根据主动视角测距模型对被测目标距离进行测量；所述匹配单元包括：统计量获取子单元，用于获取左目图像中模板图像S的水平有序统计量Hmc和垂直有序统计量Hmr；初始化子单元，用于令i＝1；被测区域图像获取子单元，用于获取左目图像中被测区域图像D(i)；偏差值获取子单元，用于计算S和D(i)的水平偏差值Δc(i)以及垂直偏差值Δr(i)；跳转判断子单元，用于设置i＝i+1，如果i＞n，则跳转到匹配子单元，否则跳转到被测区域图像获取子单元；匹配子单元，用于在水平偏差值集合Δc和垂直偏差值集合Δr中按预定规则搜索水平最小偏差值Δcmin以及垂直最小偏差值Δrmin；预定规则如下：则D(k)即为最佳匹配的目标图像；所述距离测量单元中，主动视角测距模型如下：kaLhri‑2kbL＝B，其中ka为第一参数，kb为第二参数，L为被测目标的距离，hri为像素偏差，B为双目相机成像点距离。