[发明专利]一种PTAM摄像机跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201511023879.2 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN105513083B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 刘洁 | 申请（专利权）人： | 新浪网技术（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11624 | 代理人： | 任漱晨 |
| 地址： | 100080 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种PTAM摄像机跟踪方法及装置，所述方法包括：根据摄像机输入的图像信息，获取所述摄像机在当前图像帧的估计姿态；根据所述摄像机在当前图像帧的估计姿态，将真实场景中已知位置的三维特征点投影到所述摄像机的图像平面上，通过改进的独立二元鲁棒初级特征I‑BRIEF算法进行特征点匹配，计算所述摄像机在当前图像帧的实际姿态；利用所述摄像机在当前图像帧的估计姿态和实际姿态进行匹配，获取匹配结果；利用所述匹配结果进行所述摄像机的姿态调整，以进行所述摄像机的图像跟踪。其可以提高摄像机系统在摄像机快速运动和光照变化下的跟踪能力，具有更高的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ptam 摄像机 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种并行式跟踪与制图PTAM摄像机跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：根据摄像机输入的图像信息，获取所述摄像机在当前图像帧的估计姿态；根据所述摄像机在当前图像帧的估计姿态，将真实场景中已知位置的三维特征点投影到所述摄像机的图像平面上，根据所述已知位置的三维特征点第一次观测位置和当前摄像机位置之间的视角变化，对所述三维特征点对应的图像画片进行相应形变后，生成包含所述三维特征点的图像搜索模板；通过改进的独立二元鲁棒初级特征I‑BRIEF算法在所述三维特征点的图像搜索模板中进行限定半径的特征点匹配，计算所述摄像机在当前图像帧的实际姿态；利用所述摄像机在当前图像帧的估计姿态和实际姿态进行匹配，获取匹配结果；利用所述匹配结果进行所述摄像机的姿态调整，以进行所述摄像机的图像跟踪，若确认摄像机图像跟踪丢失，则摄像机的系统搜索和当前图像最相似的关键帧，然后再利用找到的所述最相似的关键帧，重新计算所述摄像机的姿态从而进行姿态调整，继续进行所述摄像机的图像跟踪。
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