[发明专利]一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置与方法在审
| 申请号： | 201511027890.6 | 申请日： | 2015-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN105539890A | 公开（公告）日： | 2016-05-04 |
| 发明（设计）人： | 杨海涛;谢宗武;赵晓宇;张禹;金明河 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00;B64G4/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置与方法，本发明涉及地面三维空间微重力的装置与方法。本发明解决没有考虑空间机械臂在三维空间运动和操作过程中漂浮卫星基座的运动的问题。该装置包括两个工业机械臂；空间机械臂，手眼相机，捕获手爪和接口，服务和目标卫星本体模拟器以及六维力/力矩传感器组成；该方法是通过模拟目标卫星运动；确定目标卫星位置与姿态和空间机械臂各关节运动信息；计算服务卫星本体模拟器基座和工业机械臂运动信息；捕获接口在捕获手爪区域内捕获目标卫星本体模拟器；模拟实际目标卫星运动状态实现服务卫星本体模拟器的运动状态等步骤实现的。本发明应用于空间机械臂地面三维空间微重力模拟领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模拟 空间 机械 捕获 目标 卫星 地面 三维空间 重力 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置，其特征在于，一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置具体包括工业机械臂A(9)、工业机械臂T(10)；空间机械臂(2)，手眼相机(3)，捕获手爪(4)，捕获接口(6)，服务卫星本体模拟器(7)，目标卫星本体模拟器(8)以及六维力/力矩传感器(11)组成；所述的工业机械臂A(9)末端与服务卫星本体模拟器(7)相连，服务卫星本体模拟器(7)通过连接法兰连接六维力/力矩传感器(11)；六维力/力矩传感器(11)通过连接法兰连接空间机械臂(2)；空间机械臂(2)通过螺栓与手眼相机(3)相连接，手眼相机(3)通过螺栓连接捕获手爪(4)；所述的工业机械臂T(10)通过连接法兰连接六维力/力矩传感器(11)，六维力/力矩传感器(11)通过连接法兰连接目标卫星本体模拟器(8)；目标卫星本体模拟器(8)连接捕获接口(6)；其中，接捕获接口(6)与捕获手爪(4)相匹配。
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