[发明专利]一种具有盲区的多个智能体的编队方法以及装置

摘要

本发明公开一种具有盲区的多个智能体的编队方法以及装置。其中，所述方法包括：为所述多个智能体中的每个智能体设定属于自身的盲区；以及根据预设的控制律使得所述每个智能体通过与自身有通信关系的智能体的盲区，以在有限的时间内形成所述多个智能体的编队，从而减小所述多个智能体的通信量。本发明通过引入盲区能够有效地减少多个智能体的通信量，提高了多个智能体在编队过程中的通信可靠性，还可以及时有效地调整多个智能体在编队过程中的自身的状态，使队形保持稳定。

主权项

1.一种具有盲区的多个智能体的编队方法，其特征在于，所述方法包括：为所述多个智能体中的每个智能体设定属于自身的盲区；以及根据预设的控制律使得所述每个智能体通过与自身有通信关系的智能体的盲区，以在有限的时间内形成所述多个智能体的编队，从而减小所述多个智能体的通信量；其中，所述多个智能体的拓扑结构为时变拓扑结构；在根据预设的控制律使得所述每个智能体通过与自身有通信关系的智能体的盲区，以在有限的时间内形成所述多个智能体的编队，从而减小所述多个智能体的通信量之前，所述方法还包括：使得所述盲区的半径在时刻满足以下条件：R(t)＞|xj-(xi+dij)|其中，R(t)表示所述盲区的半径，R(t)随时间收敛到零，xi表示智能体i的位置矢量，xj表示智能体j的位置矢量，dij表示智能体j相对于智能体i的理想位移，i,j∈{1,2,…,n}，n∈N*，表示所述多个智能体形成稳定编队的时间。