[发明专利]一种智能终端的触觉振动控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种智能终端的触觉振动控制系统和方法。所述系统包括：命令生成器、触觉驱动器、线性谐振致动器、传感模组、反馈单元和比较器，通过包括多个传感器的传感模组监测或感应致动器的状态，在致动器振动时生成多路传感器信号；反馈单元将多个传感器输出的表征振动模式相关物理量的传感信号作为反馈信号发送给比较器；比较器根据反馈信号和输入信号中的期望信号生成误差信号发送给命令生成器，使命令生成器根据该误差信号调整其生成的原始命令信号，完成对线性谐振致动器的闭环控制。本发明能够鲁棒地估计致动器的状态并施加控制，解决线性谐振致动器振动时出现拖尾的残余现象，以及对致动器的振动状态进行实时调整的技术效果。

主权项

1.一种智能终端的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统包括：命令生成器、触觉驱动器、线性谐振致动器、传感模组、反馈单元和比较器；所述命令生成器根据输入信号生成原始命令信号，并根据所述比较器发送的误差信号调整所述原始命令信号，将调整后的命令信号发送给所述触觉驱动器；所述触觉驱动器根据接收到的调整后的命令信号生成驱动信号，并将生成的驱动信号发送给所述线性谐振致动器；所述线性谐振致动器接收所述驱动信号，并在所述驱动信号的驱动下振动；所述传感模组包括多种传感器，每种传感器实时感应所述线性谐振致动器的状态，在感应到所述线性谐振致动器振动时，生成相应的传感信号；所述反馈单元将所述传感模组生成的多路传感信号融合，得到用于估计所述线性谐振致动器振动模式的反馈信号，并将所述反馈信号发送给所述比较器；所述比较器比较所述反馈信号与所述输入信号中表征所述线性谐振致动器振动模式的期望信号，根据比较结果生成误差信号，并将所述误差信号发送给所述命令生成器；所述触觉振动控制系统还包括滤波器；所述滤波器连接在所述命令生成器和所述触觉驱动器之间，对调整后的命令信号滤波，滤波后的命令信号的起始预定数目脉冲的幅值大于设定阈值，且末尾预定个数脉冲的相位反转；或者，所述滤波器的输出端连接在所述命令生成器的输入端，对所述输入信号滤波，并将滤波后的输入信号发送给所述命令生成器，使命令生成器生成的原始命令信号的起始预定数目脉冲的幅值大于设定阈值，且末尾预定个数脉冲的相位反转。