[发明专利]一种农业机械车辆姿态测量方法及测量模块

摘要

本发明提供了一种农业机械车辆姿态测量模块及测量方法，该测量模块包括集成在同一块电路板上的陀螺仪、磁力计和加速度计；所述陀螺仪用于测量角速度，所述磁力计用于测量地球磁场强度，所述加速度计用于测量加速度的大小，静态和低动态情况下可看作重力加速度的分量，可以确定平面的倾斜度数，并通过与磁力计融合计算得出航向，通过卡尔曼滤波算法估计出姿态误差和陀螺零偏误差并对它们进行校正。本发明在一块电路板上同时集成磁力计、加速计和陀螺仪，结合三者的测量数据进行融合解算，开发出一个小型化、低成本、高精度的姿态测量模块，并且具备完整姿态测量功能的模块很方便集成到更大型的项目当中，方便二次开发。

主权项

一种农业机械车辆姿态测量模块，其特征在于，包括集成在同一块电路板上的陀螺仪、磁力计和加速度计:所述加速度计用于测量农业机械车辆加速度的大小，一处理器根据加速度计测得的加速度的大小来确定农业机械车辆的俯仰角和横滚角；所述磁力计用于测量地球磁场强度的大小，处理器根据磁力计测得的磁场强度大小和根据计算得到的俯仰角、航向角来确定农业机械车辆的航向角；所述陀螺仪用于测量农业机械车辆的角速度，处理器根据陀螺仪测得的角速度对时间的积分来更新农业机械的航向角、俯仰角和横滚角。