[发明专利]用于确定针对具有磁力计辅助的混合导航系统的航向的方法有效
| 申请号： | 201511035964.0 | 申请日： | 2015-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN105783922B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | Z·卡纳;J·杜尼克;M·索塔克 | 申请（专利权）人： | 霍尼韦尔国际公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 72001 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 张凌苗;张涛 |
| 地址： | 美国新*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及针对基于磁性校准测量的混合导航方案的航向。一个实施例针对一种用于确定针对具有磁力计辅助的混合导航系统的航向的方法。该方法包括：从多个GNSS卫星接收信号，获得来自一个或多个惯性传感器的三维惯性测量，和获得来自一个或多个磁力计的三维磁性测量。使用三维惯性测量、来自于来自多个GNSS卫星的信号的数据以及三维磁性测量利用磁性校准滤波器针对三维磁性测量而估计磁性偏置状态。基于磁性偏置状态来计算人工航向。可以使用三维惯性测量、来自于来自多个GNSS卫星的信号的数据、以及人工航向利用主导航滤波器来估计主导航方案。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 基于 磁性 校准 测量 混合 导航 方案 航向 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定针对具有磁力计辅助的混合导航系统的航向的方法，该方法包括：/n从对应于对象的位置处的多个全球导航卫星系统（GNSS）卫星接收信号；/n从对应于所述对象的一个或多个惯性传感器获得三维惯性测量；/n从对应于所述对象的一个或多个磁力计获得三维磁性测量；/n利用磁性校准滤波器来估计针对所述对象的位置、速度、滚转、俯仰和航向的状态；/n利用磁性校准滤波器来估计针对三维惯性测量的校准的状态；/n利用磁性校准滤波器来估计针对GNSS时钟的偏置和漂移的状态；以及/n利用磁性校准滤波器来估计针对来自GNSS卫星的信号的伪距离偏置的状态；/n使用三维惯性测量、来自于来自多个GNSS卫星的信号的数据和三维磁性测量利用磁性校准滤波器估计针对三维磁性测量的偏置的九个软铁偏置状态和三个硬铁偏置状态；/n作为以下的函数而计算针对所述对象的人工航向：/n
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