[实用新型]一种叶菜采收机器人系统

摘要

本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案：技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用。

主权项

一种叶菜采收机器人系统，其特征在于包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统；所述的叶菜采收机子系统包括叶菜采收机械本体和采收机控制系统；所述的叶菜采收机械本体在平行轨道驱动行走，完成叶菜采收作业；所述的采收机控制系统包括磁感应模块、菜量检测模块、无线通讯模块、电机控制模块、状态显示模块、对接检测模块和换轨模块；所述的磁感应模块是叶菜采收机械本体上的磁性位置传感器检测安装在平行轨道上的小磁铁，小磁铁固定在轨道的边缘；叶菜采收机子系统与叶菜物流子系统通过无线通讯模块进行通讯；所述的菜量检测模块是安装在收集篮的红外对射传感器检测叶菜采收机械本体上收集篮的盛菜量；所述的电机控制模块是控制叶菜采收机子系统的各个电机适时工作；所述的状态显示模块是变换指示灯颜色来显示叶菜采收机子系统的工作状况；所述的对接检测模块是检测搬运小车是否与采收装置对接；所述的换轨模块是叶菜采收机械本体下水平轨道时，控制叶菜采收机械本体进行车轮转向换轨；所述的叶菜物流子系统系统包括搬运小车和搬运小车控制系统；所述搬运小车在平行轨道驱动行走，完成叶菜收集篮更换，所述的搬运小车控制系统包括限位模块、电机驱动模块、无线通讯模块、状态显示模块和换轨模块；所述的限位模块检测到搬运小车与叶菜采收机械本体对接，搬运小车停止行进；所述的电机驱动模块是驱动搬运小车平稳行进并适时停止；叶菜物流子系统与叶菜采收机子系统通过无线通讯模块进行通讯；所述的状态显示模块是变换指示灯颜色来显示叶菜物流子系统的工作状况；所述的换轨模块是搬运小车下轨道时，控制搬运小车上进行车轮转向换轨。