[实用新型]一种六自由度串联机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201520025492.X | 申请日： | 2015-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN204450545U | 公开（公告）日： | 2015-07-08 |
| 发明（设计）人： | 赵韩;赵福民;黄康;朱晓慧;孙浩;洪健 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所 34114 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种六自由度串联机器人的控制系统，包括通过串口通信电路与上位机双向通讯的主控制器，其输出端分别与机器人手爪抓紧电路、驱动电路的输入端相连，驱动电路的输出端与安装在机器人手臂各关节处的电机相连；安装在机器人手臂各关节处的角度传感器、安装在机器人手爪处的压力传感器的信号输出端均与模拟信号处理电路的输入端相连，模拟信号处理电路的输出端与主控制器的输入端相连，所述主控制器采用MCF52259芯片。机器人自动检测位置并完成工作，减少了不必要的操作，控制简单方便；采用32位MCF52259芯片作为主控制器，通过与上位机进行串口通信，实现对机器人的实时控制，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 串联 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种六自由度串联机器人的控制系统，其特征在于：包括通过串口通信电路（1）与上位机双向通讯的主控制器（2），其输出端分别与机器人手爪抓紧电路（5）、驱动电路（3）的输入端相连，驱动电路（3）的输出端与安装在机器人手臂各关节处的电机相连；安装在机器人手臂各关节处的角度传感器、安装在机器人手爪处的压力传感器的信号输出端均与模拟信号处理电路（4）的输入端相连，模拟信号处理电路（4）的输出端与主控制器（2）的输入端相连，所述主控制器采用MCF52259芯片。
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