[实用新型]一种伪四自由度并联机器人

摘要

本实用新型公开了一种伪四自由度并联机器人，包括静平台、动平台、旋转驱动机构、旋转支撑座、第一运动支链、第二运动支链、辅助运动支链、第一支链驱动机构、第二支链驱动机构和吸嘴。使得驱动机构的自由度数量为三，可实现的运动自由度数量为四，减少了一个自由度及相关部件，使得制造成本大大减少。

主权项

一种伪四自由度并联机器人，其特征在于，包括静平台(1)、动平台(2)、旋转驱动机构(8)、旋转支撑座(3)、第一运动支链(4)、第二运动支链(5)、辅助运动支链(6)、第一支链驱动机构(91)、第二支链驱动机构(92)和吸嘴(7)，其中，所述旋转支撑座(3)包括水平板以及连接并垂直于该水平板的竖直板；所述旋转驱动机构(8)固定于所述静平台(1)，其输出轴竖直向下地连接所述旋转支撑座(3)的水平板；所述第一支链驱动机构(91)和所述第二支链驱动机构(92)分别固定于所述旋转支撑座(3)的竖直板，各自输出轴均水平；所述第一运动支链(4)一端固定连接所述第一支链驱动机构(91)的输出轴，另一端转动连接所述动平台(2)；所述第二运动支链(5)一端固定连接所述第二支链驱动机构(92)的输出轴，另一端转动连接所述动平台(2)；所述吸嘴(7)竖直固定于所述动平台(2)；所述第一运动支链(4)和第二运动支链(5)处于同一平面，且该平面平行于所述旋转驱动机构(8)的输出轴和所述吸嘴(7)的中心轴构成的平面；所述辅助运动支链(6)与所述第一运动支链(5)并联，对所述动平台(2)限位。