[实用新型]一种新型水下机器人可更换式复合机械手

摘要

一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手、连杆、推动杆、固定板、轴套、丝杆、低速电机、水土样本采集机械手、剪切机械手、清理网箱机械手和拧螺丝机械手组成，其主要连接方式为：丝杆与推动杆固连，低速电机与丝杆相连，轴套固定在固定板上起支撑作用。通过低速电机带动丝杆转动，从而控制推动杆前后运动，推动杆再通过连杆传递运动，行成抓取机械手的张合抓取动作。抓取机械手与固定板活动铰接，推动杆通过连杆与抓取机械手连接，水土样本采集机械手、剪切机械手与抓取机械手可互换连接。可根据实际作业环境选择不同的机械手，来完成不同的作业任务，实现了机械手的多功能化。

主权项

一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手(1)、连杆(2)、推动杆(3)、固定板(4)、轴套（5）、丝杆（6）、低速电机（7）、水土样本采集机械手（8）、剪切机械手（9）、清理网箱机械手（10）和拧螺丝机械手（11），其特征是：所述丝杆（6）与推动杆(3)固连，低速电机（7）与丝杆（6）相连，丝杆（6）通过轴套（5）固定在固定板(4)上。