[实用新型]一种全向移动平台车

摘要

本实用新型公开了一种全向移动平台车，包括平台，平台的底面上N个驱动轮组件，N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于3的自然数，驱动轮组件包括：套轴部件、中心轴和轮轴部件，套轴部件包括与平台底面固定的支座，同轴且可旋转地支承在支座径向内侧的套轴，以及同轴固定在套轴底端的叉座；中心轴同轴且可旋转地支承在套轴的径向内侧；轮轴部件位于叉座内，轮轴部件上装有驱动轮，轮轴部件与中心轴的底端相交啮合；全向平台车的底面上还设有转向驱动组件，转向传动机构、移位驱动组件和移位传动机构；转向传动机构为一个用以将所有的套轴和转向驱动组件连接，并使所有的套轴同步同向旋转的联动系统；移位传动机构为一个用以将所有的中心轴和移位驱动组件连接并使所有的中心轴同步同向旋转的联动系统。

主权项

一种全向移动平台车，包括平台，所述平台的底面上N个驱动轮组件，所述的N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，其特征在于：所述驱动轮组件包括：套轴部件、中心轴和轮轴部件，所述套轴部件是竖直设置的，包括与所述平台底面固定的支座，同轴支承在所述支座径向内侧，并可在所述支座径向内侧旋转的套轴，以及同轴固定在所述套轴底端的叉座；所述中心轴同轴地支承在所述套轴的径向内侧，并可在所述套轴径向内侧旋转；所述轮轴部件位于所述叉座内，所述轮轴部件上装有驱动轮，所述轮轴部件与所述中心轴的底端相交啮合；所述全向平台车的底面上还设有转向驱动组件，转向传动机构、移位驱动组件和移位传动机构；所述转向传动机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的套轴和所述转向驱动组件连接，并使所有所述驱动轮组件的套轴同步同向旋转的联动系统；所述移位传动机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的中心轴和所述移位驱动组件连接并使所有所述驱动轮组件的中心轴同步同向旋转的联动系统。