[实用新型]一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人

摘要

本实用新型是一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人。包括躯干支架以及安装在躯干支架上的四条腿；每条腿均由大腿单元与小腿单元组成；包括髋部关节连接件、内侧关节连接件、外侧关节连接件、足尖连接件、足尖、大腿支架、小腿支架、第二气动肌肉、第一气动肌肉、第三气动肌肉、第四气动肌肉、轴销、轴承、气动肌肉接头、支柱、上关节轴、下关节轴。气动肌肉驱动的四足机器人腿部设计对称协调，具有良好的仿生特点，便于控制算法的实现；本四足机器人结构具有行走步态柔顺，适应性较好，具有较强承载能力的有益特性。

主权项

一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人，其特征在于：包括躯干支架(1)以及安装于躯干支架上的四条腿；所述躯干支架(1)呈方形，所述四条腿分别两两安装在躯干支架(1)的两侧，每条腿均由大腿单元(2)和小腿单元(3)两部分组成；所述大腿单元(2)由髋关节连接件(4)、膝关节内侧连接件(5)、大腿支架(9)、第一气动肌肉(12)、第二气动肌肉(11)、轴销(15)、轴承(16)、气动肌肉连接件(17)、上关节轴(18)组成；所述小腿单元(3)由膝关节外侧连接件(6)、足尖连接件(7)、小腿支架(10)、第三气动肌肉(13)、第四气动肌肉(14)、轴销(15)、轴承(16)、气动肌肉连接件(17)下关节轴(19)组成；所述大腿支架(9)一端通过上关节轴(18)与髋关节连接件(4)铰接，上关节轴(18)与髋关节连接件(4)之间设置有轴承(16)，大腿支架(9)另一端与膝关节内侧连接件(5)固接；所述小腿支架(10)一端通过下关节轴(19)与膝关节外侧连接件(6)铰接，下关节轴(19)与膝关节外侧连接件(6)之间设置有轴承(16)，小腿支架(10)的另一端与足尖连接件(7)固接；所述髋关节连接件(7)通过螺钉固接在躯干支架(1)上，膝关节外侧连接件(6)通过螺钉固接在膝关节内侧连接件(5)上，足尖(8)通过螺钉与足尖连接件(7)固接；所述大腿支架(9)两侧分别设置有第一气动肌肉(12)和第二气动肌肉(11)，第一气动肌肉(12)和第二气动肌肉(11)的两端分别通过气动肌肉连接件(17)与髋关节连接件(4)和膝关节内侧连接件(5)铰接，所述小腿支架(10)两侧分别设置有第三气动肌肉(13)和第四气动肌肉(14)，第三气动肌肉(13)和第四气动肌肉(14)的两端分别通过气动肌肉连接件(17)与膝关节外侧连接件(4)和足尖连接件(7)铰接。