[实用新型]一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人

摘要

一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人，包括一条执行机构主链和一条执行机构子链。所述的机执行机构主链可使焊接执行器在工作空间内进行空间运动，一条执行机构子链可使焊接执行器在主臂平面内运动。执行机构子链和执行机构主链的合成运动可实现汽车焊接操作。本实用新型通过执行机构子链和执行机构主链的合成运动可实现汽车焊接操作和运动控制，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，工作空间大，使机构重心后移，可以运用于更多场合。

主权项

一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于：所述执行机构主链由车身、立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、焊接臂、焊接连杆和末端焊接执行器组成，立柱第一个连接端通过固定副与车身连接，立柱第二个连接端通过第一转动副与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第四转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第一摇臂第三个连接端连接，焊接臂一端通过第六转动副与第二摇臂第四个连接端连接，焊接臂另一端通过第七转动副与焊接连杆一端连接，焊接连杆另一端通过第八转动副与末端焊接执行器连接，所述执行机构子链由车身、立柱、滑块、第四连杆、第五连杆、第六连杆和主臂组成，立柱第一个连接端通过固定副与车身连接，滑块一端通过第一移动副与立柱第三个连接端连接，滑块另一端通过第十转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十三转动副与主臂第三个连接端连接，所述第一移动副位于车身上，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副旋转轴线相互平行。