[实用新型]一种小型双旋翼无人机的操纵机构

摘要

一种适用于非共轴式小型双旋翼无人机的操纵机构，包括飞控系统托盘、主梁、旋翼系统吊舱；飞控系统托盘位于主梁中部，旋翼系统吊舱对称布置于无人机主梁的两端。旋翼采用正反桨，旋向相反；通过电机控制旋翼转速；通过控制舵机和拉杆系带动单自由度自动倾斜器转动，并使旋翼系统周期变距；采用钢片弹簧传递旋翼升力，限制并利用旋翼的挥舞运动。旋翼系统吊舱的结构为板材榫接式，用以安装舵机、电机、旋翼系统等。该双旋翼无人机能有效实施飞行器的航向、俯仰和滚转等姿态的控制，可具有较好的飞行品质，并适合小型无人机的设计特点，工艺简单、制造成本较低。

主权项

一种小型双旋翼无人机的操纵机构，包括有飞控系统托盘、主梁和旋翼系统吊舱；飞控系统托盘安装于主梁中部；旋翼系统吊舱对称安装于主梁两端，旋翼为正反桨；旋翼系统吊舱由旋翼系统、舵机、结构支架、电机、主梁安装座和电机座组成，倾斜器简支铰与支承架配合形成铰链，使得单自由度自动倾斜器可以绕铰链轴线转动，由舵机拉杆带动单自由度自动倾斜器对旋翼进行周期变距，其特征在于：单自由度自动倾斜器的定盘上90°均匀分布着4个法兰耳，用以分别安装倾斜器简支铰和定盘球铰，安装方式为180°对称安装，倾斜器简支铰和定盘球铰的安装轴线穿过向心关节轴承球心；旋翼系统桨毂为机械式，分为桨距铰和挥舞铰，桨距铰上有竖置的开槽，通过螺钉将挥舞铰铰接于开槽中，可以沿开槽方向上下摆动；挥舞铰一端有旋翼叶片夹持结构，用以将旋翼叶片固定；旋翼系统顶部设置有钢片弹簧，钢片弹簧被固定在旋翼头座上，为弹性体，两端与挥舞铰贴合，用以传递旋翼升力、限制挥舞运动幅度；旋翼叶片受周期变距作用不等幅地挥舞，可在旋翼系统主轴上产生径向力；旋翼系统吊舱采用板材榫接式结构，用以承受操纵系统安装后的结构载荷，具体由结构主板、结构内板、结构外板、结构侧板、旋翼系统支座、支承架、支承架座和脚钉组成；并由螺钉与旋翼系统支座、支承架座和脚钉联接，以保证强度；结构主板上设有舵机安装槽，用以固定舵机；结构主板和结构内板之间有主梁安装座，用以与主梁固联；支承架上设有一列小孔，用以选择单自由度自动倾斜器的安装高度，并由此确定旋翼叶片的安装角。