[实用新型]全对称带传动三平动机械手

摘要

全对称带传动三平动机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第一电机、第二电机、第三电机和动平台。第一支链、第二支链和第三支链分别在第一电机、第二电机和第三电机的驱动下可实现各自支链中两根齿条的同步升降运动。所述全对称带传动三平动机械手可实现动平台在空间上的三维平动的运动。本实用新型结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。

主权项

全对称带传动三平动机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第一电机、第二电机、第三电机和动平台，其特征在于：所述第一支链的第一支架通过第一转动副与机架联接，第一支链的第一连接轴通过第二转动副与动平台联接，第二支链的第二支架通过第三转动副与机架联接，第二支链的第二连接轴通过第四转动副与动平台联接，第三支链的第三支架通过第五转动副与机架联接，第三支链的第三连接轴通过第六转动副与动平台联接，所述第一支链包括第一支架、第一零一传动轮、第一零二传动轮、第一零一连架杆、第一零二连架杆、第一连杆、第一零一齿条、第一零二齿条、第一连接轴和第一带，第一零一传动轮通过第一零一转动副与第一支架联接，第一零一传动轮通过第一带与第一零二传动轮联接，第一零一传动轮通过第一零一齿轮副与第一零一齿条联接，第一零二传动轮通过第一零二转动副与第一支架联接，第一零二传动轮通过第一零二齿轮副与第一零二齿条联接，第一零一齿条通过第一零一移动副与第一零一连架杆联接，第一零一齿条通过第一零三转动副与第一连接轴联接，第一零二齿条通过第一零二移动副与第一零二连架杆联接，第一零二齿条通过第一零四转动副与第一连接轴联接，第一零一连架杆通过第一零五转动副与第一支架联接，第一零一连架杆通过第一零六转动副与第一连杆联接，第一零二连架杆通过第一零七转动副与第一支架联接，第一零二连架杆通过第一零八转动副与第一连杆联接，所述第二支链包括第二支架、第二零一传动轮、第二零二传动轮、第二零一连架杆、第二零二连架杆、第二连杆、第二零一齿条、第二零二齿条、第二连接轴和第二带，第二零一传动轮通过第二零一转动副与第二支架联接，第二零一传动轮通过第二带与第二零二传动轮联接，第二零一传动轮通过第二零一齿轮副与第二零一齿条联接，第二零二传动轮通过第二零二转动副与第二支架联接，第二零二传动轮通过第二零二齿轮副与第二零二齿条联接，第二零一齿条通过第二零一移动副与第二零一连架杆联接，第二零一齿条通过第二零三转动副与第二连接轴联接，第二零二齿条通过第二零二移动副与第二零二连架杆联接，第二零二齿条通过第二零四转动副与第二连接轴联接，第二零一连架杆通过第二零五转动副与第二支架联接，第二零一连架杆通过第二零六转动副与第二连杆联接，第二零二连架杆通过第二零七转动副与第二支架联接，第二零二连架杆通过第二零八转动副与第二连杆联接，所述第三支链包括第三支架、第三零一传动轮、第三零二传动轮、第三零一连架杆、第三零二连架杆、第三连杆、第三零一齿条、第三零二齿条、第三连接轴和第三带，第三零一传动轮通过第三零一转动副与第三支架联接，第三零一传动轮通过第三带与第三零二传动轮联接，第三零一传动轮通过第三零一齿轮副与第三零一齿条联接，第三零二传动轮通过第三零二转动副与第三支架联接，第三零二传动轮通过第三零二齿轮副与第三零二齿条联接，第三零一齿条通过第三零一移动副与第三零一连架杆联接，第三零一齿条通过第三零三转动副与第三连接轴联接，第三零二齿条通过第三零二移动副与第三零二连架杆联接，第三零二齿条通过第三零四转动副与第三连接轴联接，第三零一连架杆通过第三零五转动副与第三支架联接，第三零一连架杆通过第三零六转动副与第三连杆联接，第三零二连架杆通过第三零七转动副与第三支架联接，第三零二连架杆通过第三零八转动副与第三连杆联接。