[实用新型]一种新型六自由度机械手

摘要

本实用新型提供一种新型六自由度机械手，包括基座(1)、第一旋转装置(2)、第二旋转装置(3)、第一连接臂(4)、第三旋转装置(5)、第四旋转装置(6)、第二连接臂(7)、第五旋转装置(8)、第六旋转装置(9)，第一旋转装置(2)安装于基座(1)，第二旋转装置(3)安装于第一旋转装置(2)，第一连接臂(4)的一端安装于第二旋转装置(3)，第三旋转装置(5)安装于第一连接臂(4)的另一端，第四旋转装置(6)安装于第三旋转装置(5)，第二连接臂(7)的一端安装于第四旋转装置(6)，第五旋转装置(8)安装于第二连接臂(7)的另一端，第六旋转装置(9)安装于第五旋转装置(8)。本实用新型结构简单，加工容易，制造成本低，整体重量轻，抗弯和抗扭性能好，运动灵活，定位精度高。

主权项

一种新型六自由度机械手，其特征在于：包括基座(1)、第一旋转装置(2)、第二旋转装置(3)、第一连接臂(4)、第三旋转装置(5)、第四旋转装置(6)、第二连接臂(7)、第五旋转装置(8)、第六旋转装置(9)，所述第一旋转装置(2)安装于所述基座(1)，所述第二旋转装置(3)安装于所述第一旋转装置(2)，所述第一连接臂(4)的一端安装于所述第二旋转装置(3)，所述第三旋转装置(5)安装于所述第一连接臂(4)的另一端，所述第四旋转装置(6)安装于所述第三旋转装置(5)，所述第二连接臂(7)的一端安装于所述第四旋转装置(6)，所述第五旋转装置(8)安装于所述第二连接臂(7)的另一端，所述第六旋转装置(9)安装于所述第五旋转装置(8)，所述第一旋转装置(2)驱动所述第二旋转装置(3)旋转，所述第二旋转装置(3)通过第一连接臂(4)驱动所述第三旋转装置(5)旋转，所述第三旋转装置(5)驱动所述第四旋转装置(6)旋转，所述第四旋转装置(6)通过所述第二连接臂(7)驱动所述第五旋转装置(8)旋转，所述第五旋转装置(8)驱动所述第六旋转装置(9)旋转。