[实用新型]一种清洁机器人清洁性能的检测装置

摘要

本实用新型公开了一种清洁机器人清洁性能的检测装置。测量平板呈长方形，测量平板的四角安装四个支架，四条边安装有四块挡板，待测清洁机器人置于测初始区域；测量装置包括四台高精度相机，四台相机通过连接杆铰接安装到四角的支架上，四个相机共同配合形成的视觉场覆盖整个测量平板；辅助配件包括摆放于测量平板上的障碍物和粉尘分布器，粉尘分布器装有粉尘。本实用新型通过粉尘分布器和各种障碍物模拟清洁机器人的工作环境，通过机器视觉跟踪清洁机器人运动轨迹采用重复覆盖移除的方法，计算清洁机器人的覆盖率和清洁率；可同时对清洁机器人X的清洁量性能、覆盖率性能进行高效、准确的检测。

主权项

一种清洁机器人清洁性能的检测装置，其特征在于：包括测量平板（S）、测量装置和辅助部件，其中：测量平板（S）呈长方形，测量平板（S）的四角分别安装垂直于测量平板（S）的第一支架（B1）、第二支架（B2）、第三支架（B3）和第四支架（B4），测量平板（S）的四条边分别安装有用于限位测量区域的第一挡板（C1）、第二挡板（C2）、第三挡板（C3）和第四挡板（C4），待测清洁机器人（X）在检测开始时放置于测量平板（S）其中一角的初始区域（Q）内；测量装置包括四台高精度CCD相机，四台高精度CCD相机分别为第一相机（A1）、第二相机（A2）、第三相机（A3）和第四相机（A4），第一相机（A1）、第二相机（A2）、第三相机（A3）和第四相机（A4）分别通过第一连接杆（D1）、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆铰接安装到第一支架（B1）、第二支架（B2）、第三支架（B3）和第四支架（B4）上，四个相机具有水平方向到竖直向下方向的90角旋转，四个相机共同配合形成的视觉场覆盖整个测量平板（S）；辅助配件包括障碍物（T）和粉尘分布器（M），障碍物（T）摆放于测量平板（S）上，粉尘分布器（M）装有用于待测清洁机器人（X）清洁检测的粉尘，粉尘分布器（M）将粉尘均匀撒到测量平板（S）表面。