[实用新型]具有自适应能力的轮履复合变形移动机器人

摘要

具有自适应能力的轮履复合变形移动机器人，包括控制箱，控制箱内设置控制器，控制箱下部为底部开口的下箱体，下箱体两侧安装履带轮，履带轮外周设置履带，下箱体内侧底铰接部安装两组铰接杆，铰接杆由两根相互铰连的连杆组成，铰接杆下部铰接安装轮架，连杆之间铰接安装汽缸，轮架上安装具有动力的驱动轮。本实用新型通过汽缸伸缩，将铰接杆伸展或者收起，从而将轮架向上或者向下移动。驱动轮接触地面后可以以轮式运动模式进行行走；收起驱动轮，履带着地，可以以履带式运动模式进行行走。轮式和履带式之间相互切换方便，结构简单，稳定牢固。

主权项

具有自适应能力的轮履复合变形移动机器人，其特征在于：包括控制箱（1），控制箱（1）内设置控制器（11），控制箱下部为底部开口的下箱体（4），下箱体（4）两侧安装履带轮（3），履带轮（3）外周设置履带（2），下箱体（4）内侧底铰接部安装两组铰接杆（7），铰接杆（7）由两根相互铰连的连杆组成，铰接杆（7）下部铰接安装轮架（6），连杆之间铰接安装汽缸（8），轮架（6）上安装具有动力的驱动轮（5）。