[实用新型]行星差动越障式履带机器人

摘要

本实用新型公开了一种行星差动越障式履带机器人。将欠驱动、模块化与履带式移动机器人相结合，可使移动机器人在空间探测、灾难搜救、军事行动等领域获得更为广泛的应用。本实用新型包括驱动轮组件、车体组件、机械臂组件和末端执行器组件；车体组件两侧固接有四个驱动轮组件，机械臂组件与车体组件的顶部固接，机械臂组件驱动末端执行器组件。本实用新型将欠驱动技术运用到履带式移动机器人，增强其适应复杂地形环境的能力；驱动轮组件行驶和越障仅需要一个电机，且采用封闭的模块化设计，易于密封和更换。

主权项

 行星差动越障式履带机器人，包括驱动轮组件、车体组件、机械臂组件和末端执行器组件，其特征在于：所述的车体组件两侧固接有四个驱动轮组件，所述的机械臂组件与车体组件的顶部固接，机械臂组件驱动末端执行器组件；所述的驱动轮组件包括驱动电机、锥齿轮对、轴承、主轴、主动轮、第一减速器、第二减速器、第一齿轮对、第二齿轮对、齿轮轴、第三齿轮对、编码器、电机箱、摆臂、从动轮和履带；所述的第一减速器包括太阳轮、行星轮、行星架和齿圈；所述的驱动电机安装于电机箱的电机支撑套中；主轴通过轴承支承在电机箱内，并与驱动电机的输出轴固接，通过锥齿轮对传输动力；所述的太阳轮与主轴固接，行星架铰接在主轴上，行星轮铰接在行星架上；所述的主动轮与行星架固接；所述的齿圈与行星轮构成齿轮副，并与第一齿轮对通过第二减速器传输动力；所述的第一齿轮对与齿轮轴通过第二齿轮对传递动力；摆臂的一端固接在齿轮轴上，且两侧臂之间通过连接杆连接；从动轮铰接在摆臂的另一端；所述的主动轮与从动轮通过履带连接；所述的齿轮轴给第三齿轮对传输动力，编码器检测第三齿轮对的转速；所述的机械臂组件包括机械臂舵机、支架、推力球轴承，臂座 、肩关节舵机、大臂、臂关节舵机、中臂、肘关节舵机、小臂和腕关节舵机；所述的支架固接于车体组件顶部，机械臂舵机固接于支架，其输出轴与臂座固接；所述的臂座通过推力球轴承支承于支架，臂座与支架构成周转副；两个肩关节舵机均固接于臂座，大臂的两侧与两个肩关节舵机的输出轴固接；所述的臂关节舵机固接于中臂，臂关节舵机的输出轴与大臂的一侧固接，大臂的另一侧与中臂铰接；所述的肘关节舵机固接于中臂；小臂的一侧与肘关节舵机的输出轴固接，另一侧与中臂铰接；所述的腕关节舵机固接于小臂；所述的末端执行器组件包括执行器舵机、爪盘、第一连杆、第二连杆和手爪；所述的爪盘固接于腕关节舵机的输出轴，爪盘与小臂构成周转副；所述的执行器舵机固接于爪盘，第一连杆的中部固接于执行器舵机的输出轴，两端分别与一根第二连杆的一端铰接；两只手爪对中设置，中部均与爪盘的滑道构成  移动副，尾部分别与一根第二连杆的另一端铰接。