[实用新型]一种六自由度八连杆机构式变胞汽车焊接机器人

摘要

一种六自由度八连杆机构式变胞汽车焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，立柱和机架的运动可实现动平台的空间运动。所述机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本实用新型通过变胞合成运动实现控制，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，工作空间大，工作时重心后移，可保持机构平衡，能作用于多种汽车焊接的场合。

主权项

一种六自由度八连杆机构式变胞汽车焊接机器人，其特征在于：一种六自由度八连杆机构式变胞汽车焊接机器人由带并联闭环子链的执行机构子链和串联执行机构子链组成，所述带并联闭环子链的执行机构子链包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架、第二支架及机架，机身第一个连接端通过第一转动副连接在机架上，机身通过第一转动副驱动，机身第二个连接端通过第一固定副与第一支架一端连接，第一支架另一端通过第一转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第三连杆第一个连接端连接，第三连杆第二个连接端与第二液压杆一端通过第四转动副连接，第三连杆第三个连接端与串联的执行机构主链第四连杆第二个连接端通过第七转动副连接，第二液压杆另一端通过第一移动副与第一液压杆一端连接，第一液压杆另一端通过第五转动副与第二支架一端连接，第二支架另一端通过第二固定副与机身第三个连接端连接，所述串联执行机构子链包括机身、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、末端执行器和机架，机身第一个连接端通过第一转动副连接在机架上，机身通过第一转动副驱动，机身第四个连接端通过第三个固定副与第三支架一端连接，第三支架另一端与第四连杆第一个连接端通过第六转动副连接，第四连杆第二个连接端与第三连杆第三个连接端通过第七转动副连接，第四连杆第三个连接端与第五连杆一端通过第八转动副连接，第五连杆另一端与第六连杆一端通过第九转动副连接，第六连杆另一端与第七连杆一端通过第十转动副连接，第七连杆另一端与第八连杆一端通过第十一转动副连接，第八连杆另一端与末端执行器通过第十二转动副连接。