[实用新型]一种可变刚度的柔性关节

摘要

本实用新型公开一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘与外罩固定连接；所述调刚度外壳与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮与一级输入齿轮配合连接；所述二级输入齿轮与从动轴连接；所述三级输入齿轮与从动异形齿轮输入轴连接。

主权项

 一种可变刚度的柔性关节，该柔性关节包括下圆盘、中圆盘、上圆盘、外罩、调刚度外壳、主电机输入轴、从动轴、异形齿轮输入轴、从动异形齿轮输入轴、调刚度轴、轴承、一级输入齿轮、一级从动齿轮、二级输入齿轮、二级从动齿轮、三级输入齿轮、三级从动齿轮、调刚度输入齿轮、调刚度从动齿轮、主动异形齿轮、从动异形齿轮、调刚度直流电机、电机固定支架和扭簧；所述下圆盘、中圆盘与上圆盘通过螺栓与外罩固定连接；所述调刚度外壳通过螺栓与上圆盘固定连接；所述主电机输入轴通过法兰与主电机同步旋转，并通过键与一级输入齿轮连接；所述一级从动齿轮通过齿轮啮合与一级输入齿轮配合连接；所述一级从动齿轮通过键与从动轴连接；所述二级输入齿轮通过键与从动轴连接；所述二级从动齿轮通过齿轮啮合与二级输入齿轮配合连接；所述主动异形齿轮输入轴通过键与二级从动齿轮连接；所述主动异形齿轮通过键与主动异形齿轮输入轴连接；所述从动异形齿轮通过齿轮啮合与主动异形齿轮配合连接；所述从动异形齿轮输入轴通过键与从动异形齿轮连接；所述三级输入齿轮通过键与从动异形齿轮输入轴连接；所述三级从动齿轮通过齿轮啮合与三级输入齿轮连接；所述调刚度轴与三级从动齿轮为非固定连接，可相对三级从动齿轮旋转；所述调刚度直流电机通过螺栓与电机固定支架固定连接在上圆盘；所述调刚度输入齿轮通过键与调刚度直流电机轴连接；所述调刚度从动齿轮通过齿轮啮合与调刚度输入齿轮配合连接，与调刚度轴为非固定连接，可相对调刚度轴旋转；所述扭簧与调刚度轴同轴，扭簧一端与三级从动齿轮固定连接，另一端与调刚度从动齿轮固定连接。