[实用新型]超小型水下机器人控制系统有效
| 申请号： | 201520166663.0 | 申请日： | 2015-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN204695104U | 公开（公告）日： | 2015-10-07 |
| 发明（设计）人： | 翟宇毅;张国亮;朱勇剑 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种超小型水下机器人控制系统，包括倾角传感器、TTL转RS232模块、RS232转TTL模块、单片机、步进电机驱动器、步进电机和PC机，所述倾角传感器安装在水下机器人水下部分里，倾角传感器依次连接TTL转RS232模块、RS232转TTL模块和单片机，所述单片机分别连接步进电机驱动器和PC机，所述步进电机驱动器与步进电机连接。本系统以高精度的倾角传感器作为信号源，并实现了信号无损失的长距离传输，通过自动平衡系统不断通过对比水下机器人的倾斜角度和步进电机的转角状态，输出步进电机的控制信号，采用闭环控制系统满足了控制系统精确控制的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 超小型 水下 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种超小型水下机器人控制系统，其特征在于：包括倾角传感器、TTL转RS232模块、RS232转TTL模块、单片机、步进电机驱动器、步进电机和PC机，所述倾角传感器安装在水下机器人水下部分里，倾角传感器依次连接TTL转RS232模块、RS232转TTL模块和单片机，所述单片机分别连接步进电机驱动器和PC机，所述步进电机驱动器与步进电机连接；所述倾角传感器测量水下机器人在水下的倾角，并将所测倾角转化为TTL电平信号送至TTL转RS232模块；所述TTL转RS232模块将所测得倾角的TTL电平信号转化为232电平信号，并从水下到水上长距离将信号传输至RS232转TTL模块，所述RS232转TTL模块将232电平信号转化为TTL电平信号传输至单片机；所述单片机将TTL电平倾角信号进行处理、分析，并将处理过的倾角信号传送给PC机，同时发出控制信号给步进电机驱动器；所述步进电机驱动器控制所述步进电机驱动水下机器人的传动机构工作。
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