[实用新型]一种轮履复合移动机器人平台

摘要

本实用新型为一种轮履复合移动机器人平台，它包括行进系统、传动系统、动力系统、浮板式箱体、云台系统。所述行进系统固定在所述浮板式箱体的两侧，所述行进系统通过所述传动系统与所述位于浮板式箱体内的动力系统相连，所述云台系统位于所述浮板式箱体的上方并与所述动力系统相连；所述行进系统包括2组前后轮驱动同步带组件、4组翻转臂组件、4组轮胎组件。本实用新型所提出的移动机器人平台，结构独特，功能多样，行走可靠，便于拆卸，可广泛应用于特殊复杂环境的作业。

主权项

一种轮履复合移动机器人平台，包括行进系统(1)、传动系统(2)、动力系统(3)、浮板式箱体(4)、云台系统(5)，其特征在于：所述行进系统(1)固定在所述浮板式箱体(4)的两侧，所述行进系统（1）通过所述传动系统（2）与所述位于浮板式箱体(4)内的动力系统(3)相连，所述云台系统（5）位于所述浮板式箱体(4)的上方并与所述动力系统(3)相连；所述行进系统(1)包括2组前后轮驱动同步带组件（101）、4组翻转臂组件（102）、4组轮胎组件（103）；所述前后轮驱动同步带组件（101）包括传动履带（1011）、压带轮组件（1012）、张紧轮装置（1013）、主履带驱动轮（1014）、随动轮（1015），所述传动履带（1011）与主履带驱动轮（1014）、随动轮（1015）相连，所述主履带驱动轮（1014）、随动轮（1015）分别与所述传动系统(2)相连，所述压带轮组件（1012）固定在所述浮板式箱体（4）外侧边并作用于所述传动履带（1011）的内侧，所述张紧轮装置（1013）固定在所述浮板式箱体（4）外侧边并作用于所述传动履带（1011）的外侧；所述翻转臂组件（102）包括翻转臂履带（1021）、翻转臂（1022）、翻转臂驱动轮（1023）、2个履带支撑板（1024）、翻转臂惰轮（1025），其中所述翻转臂履带（1021）与翻转臂驱动轮（1023）、翻转臂惰轮（1025）相连；所述翻转臂驱动轮（1023）分别与所述轮胎组件（103）、传动系统(2)相连，使得所述翻转臂驱动轮（1023）与所述轮胎组件（103）同步旋转；所述履带支撑板（1024）固定在所述翻转臂（1022）的上下两侧，用于支承所述翻转臂履带（1021）；所述翻转臂惰轮（1025）与所述翻转臂（1022）的一端相连，用于支承和导向所述翻转臂履带（1021）；所述翻转臂（1022）的另一端与所述传动系统(2)相连；所述传动系统(2)包括2组前后交叉设置的传动装置，其中每一组传动装置包括第一内轴（201）、第一外轴（202）、第一圆柱直齿齿轮副（203）、翻转臂同步轴（205）、翻转臂锥齿轮副（204）、翻转臂驱动电机（208）、第二圆柱直齿齿轮副（209）、第二外轴（2010）、第二内轴（2011）、主驱动锥齿轮副（206）、主驱动电机（207）；所述第一外轴（202）套设在所述第一内轴（201）外；所述第一外轴（202）通过所述第一圆柱直齿齿轮副（203）与所述翻转臂同步轴（205）的一端相连；所述翻转臂同步轴（205）上固设有所述翻转臂锥齿轮副（204），所述翻转臂驱动电机（208）通过所述翻转臂锥齿轮副（204）与所述翻转臂同步轴（205）相连；所述翻转臂同步轴（205）的另一端通过所述第二圆柱直齿齿轮副（209）与所述第二外轴（2010）相连，所述第二外轴（2010）套设在所述第二内轴（2011）外，所述第二内轴（2011）通过所述主驱动锥齿轮副（206）与所述主驱动电机（207）相连；所述第一内轴（201）、第二内轴（2011）分别各与1组所述翻转臂组件（102）的翻转臂驱动轮（1023）相连，并通过所述翻转臂驱动轮（1023）驱动所述轮胎组件（103）；所述第一内轴（201）、第二内轴（2011）还分别与所述主履带驱动轮（1014）或随动轮（1015）相连；所述第一外轴（202）、第二外轴（2010）分别与一组所述翻转臂组件（102）的翻转臂（1022）键连接。