[实用新型]曲面零件的加工设备

摘要

本实用新型的曲面零件的加工设备，主要由机器人、位姿标定块、标定定位件、三维扫描装置及上位机组成，由此，先使三维扫描装置分别扫描曲面零件、位姿标定块，再将图像数据传至上位机，以对图像数据进行逆向建模及数据分析，由此得到第一相对偏转值；然后，加工该曲面零件加工，并在加工完后换上另一个曲面零件；接着，再使三维扫描装置分别扫描另一个曲面零件、位姿标定块，然后将图像上数据传至上位机，以得到第二相对偏转值，并计算得出第二相对偏转值与第一相对偏转值之间的偏转误差；接着，由上位机根据偏转误差对机器人进行补偿修正；然后，对另一个曲面零件进行加工；重复上述步骤，直至所有曲面零件加工完成。

主权项

曲面零件的加工设备，所述曲面零件具有至少一个加工面，所述加工面上设有用以对所述加工面进行加工的加工方向，其特征在于，所述加工设备包括：供所述曲面零件停靠放置的第一放置区；靠近于所述第一放置区的第二放置区；用以对所述曲面零件进行加工的机器人，所述机器人沿所述加工面的加工方向移动设于所述第二放置区上，且所述机器人包括机器人本体以及用以控制所述机器人本体工作的控制单元，所述机器人本体上配设有用以执行加工指令的执行器，所述执行器包括主轴及设于所述主轴上的加工刀具，所述控制单元上设有所述机器人的工作坐标系，且该所述工作坐标系包括互相垂直的X方向、Y方向及Z方向；用以标识限定所述机器人的三维空间坐标的标定基准块，所述标定基准块设于所述第一放置区与所述第二放置区之间，并沿所述加工面的加工方向延伸设置，且所述标定基准块包括有若干个对应于所述机器人分段移动的距离的分段基准；用以标识界定所述机器人沿所述加工面的加工方向分段移动时从一个分段移至另一个分段产生的距离偏差的标定定位件，所述标定定位件设于所述主轴上，且所述标定定位件的中心线与所述加工刀具的中心线呈间隔平行设置；用以标识界定所述机器人的移动位置相对于理论位姿值的位姿偏差的位姿标定块，所述位姿标定块设于所述主轴上，且所述位姿标定块的中心线与所述主轴的中心线垂直相交，所述位姿标定块包括互相垂直的长度方向、宽度方向及高度方向，且所述位姿标定块的长度方向与所述工作坐标系的X方向平行、所述位姿标定块的宽度方向与所述工作坐标系的Y方向平行、所述位姿标定块的高度方向与所述工作坐标系的Z方向平行；用于扫描获取被测对象的三维空间坐标数据并可对该三维空间坐标数据进行逆向建模及误差分析的三维扫描装置，所述三维扫描装置移动设于所述第二放置区上；及用以发出操作指令和显示结果数据的上位机，所述上位机上配设有可对所述曲面零件进行模型仿真分析的模型仿真分析软件，且所述上位机分别与所述控制单元、所述三维扫描装置电连接。