[实用新型]六轴示教机械手

摘要

本实用新型公开了一种六轴示教机械手，包括水平座板、门框式支架、第一门框式手臂、第二手臂、第三至第五门框式手臂、第一至第六轴驱动组件。第一轴驱动组件的输出转轴穿过门框式支架并与第一门框式手臂的第一端连接，第二轴驱动组件的输出转轴穿过第一门框式手臂的第二端并与第二手臂的第一端连接，第三轴驱动组件的输出转轴穿过第三门框式手臂的第一端并与第二手臂的第二端连接，第四轴驱动组件的输出转轴穿过该第三门框式手臂的第二端并与第四门框式手臂的第一端连接，第五轴驱动组件的输出转轴穿过第四门框式手臂并与第五门框式手臂的第一端固定连接，第六轴驱动组件的输出转轴穿透过第五门框式手臂，以达到结构紧凑和成本低下的目的。

主权项

一种六轴示教机械手，包括水平座板及安装在所述水平座板上的门框式支架，其特征在于，所述六轴示教机械手还包括第一门框式手臂、第二手臂、第三门框式手臂、第四门框式手臂、第五门框式手臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件、第三轴驱动组件、第四轴驱动组件、第五轴驱动组件及第六轴驱动组件，所述第一轴驱动组件内置于所述门框式支架内，所述第一轴驱动组件的输出转轴沿竖直方向穿过所述门框式支架并与所述第一门框式手臂的第一端固定连接，所述第二轴驱动组件内置于所述第一门框式手臂的第二端内，所述第二轴驱动组件的输出转轴沿水平方向穿过所述第一门框式手臂的第二端并与所述第二手臂的第一端固定连接，所述第三轴驱动组件内置于所述第三门框式手臂的第一端内，所述第三轴驱动组件的输出转轴沿平行于所述第二轴驱动组件的输出转轴方向穿过所述第三门框式手臂的第一端，所述第三轴驱动组件的输出转轴还与所述第二手臂的第二端固定连接，所述第四轴驱动组件内置于所述第三门框式手臂的第二端内，所述第四轴驱动组件的输出转轴沿所述第三门框式手臂的纵向穿过该第三门框式手臂的第二端，所述第四轴驱动组件的输出转轴还与所述第四门框式手臂的第一端固定连接，所述第五轴驱动组件沿横跨所述第四门框式手臂的方向内置于所述第四门框式手臂的第二端，所述第五轴驱动组件的输出转轴穿过所述第四门框式手臂的第二端并与所述第五门框式手臂的第一端固定连接，所述第六轴驱动组件内置于所述第五门框式手臂的第二端内，所述第六轴驱动组件的输出转轴穿透过所述第五门框式手臂。