[实用新型]果蔬采摘机器人机械臂及机器人有效
| 申请号： | 201520271638.9 | 申请日： | 2015-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN204622060U | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 冯青春;王晓楠;姜凯;王国华;蔡吉晨;刘传 | 申请（专利权）人： | 北京农业智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 陶敏;黄健 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种果蔬采摘机器人机械臂及机器人，包括：采摘手抓安装在机械臂小臂的一端，气缸与测距单元安装在机械臂小臂的上方，且气缸位于机械臂小臂与测距单元之间，视觉单元固定在气缸上且可随着气缸的活塞的伸缩而上下移动，视觉单元与测距单元同轴且朝向安装采摘手抓的一端，通过将视觉单元与测距单元安装在果蔬采摘机器人机械臂执行部件中的机械臂小臂上，使得视觉单元和测距单元可以随着执行部件的移动而实时获取目标果蔬的图像信息并进行动态调节，从而提供自动采摘的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 机器人 机械 | ||
【主权项】：
一种果蔬采摘机器人机械臂，其特征在于，包括：采摘手抓(1)、气缸(2)、视觉单元(3)、测距单元(4)及机械臂(5)，所述机械臂(5)包括机械臂底座(51)和机械臂小臂(52)，其中，所述采摘手抓(1)安装在所述机械臂小臂(52)的一端，所述气缸(2)与所述测距单元(4)安装在所述机械臂小臂(52)的上方，且所述气缸(2)位于所述机械臂小臂(52)与所述测距单元(4)之间，所述视觉单元(3)固定在所述气缸(2)上且可随着所述气缸(2)的活塞的伸缩而上下移动，所述视觉单元(3)与所述测距单元(4)同轴且朝向安装所述采摘手抓(1)的一端。
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