[实用新型]单球运动式的代步机器人

摘要

本实用新型公开了一种单球运动式的代步机器人，包括机器人主体与结合有倒立摆控制系统的伺服控制系统，其中所述机器人主体上设有至少三个的夹杆，且共同围成一个球体空腔，且在每个夹杆的底端均设有一个球面形状的支撑点，上述的三个支撑点在空间水平位置上共同构成一个基准平面，在上述球体空腔内设有球体，该球体架在上述的三个支撑点上，且其底部的曲面部分始终低于上述的基准平面；所述伺服控制系统中的三组伺服电机均匀排布，且其各电机轴上均联接有一个全向轮，每个全向轮的轮毂上的其中一个从动轮始终与球体表面相贴合。其解决了“提升代步机器人的运动相对灵活”的技术问题，其可以确保代步机器人整体在高速行程中进行平稳变向动作。

主权项

一种单球运动式的代步机器人，包括机器人主体与伺服控制系统，其特征是所述的机器人主体主要包括基座平台（1）以及承载平台（2），其中所述的承载平台（2）位于基座平台（1）的上方，且通过均布在基座平台（1）上的缓冲元件（3）进行支撑，在上述的基座平台（1）上设有至少三个的夹杆（4），该夹杆（4）位于基座平台（1）的下方，且共同围成一个球体空腔（5），且在每个夹杆（4）的底端均设有一个球面形状的支撑点（6），上述的三个支撑点（6）在空间水平位置上共同构成一个基准平面（7），在上述球体空腔（5）内设有球体（8），该球体（8）架在上述的三个支撑点（6）上，且其底部的曲面部分始终低于上述的基准平面（7）；所述伺服控制系统主要包括结合有倒立摆控制系统的控制器部分（9）以及受该控制器部分（9）控制的三组伺服电机（10），其中所述的控制器部分（9）固定在上述的承载平台（2）上，所述的三组伺服电机（10）均匀排布，且其各电机轴上均联接有一个全向轮（11），每个全向轮（11）的轮毂上的其中一个从动轮（12）始终与球体（8）表面相贴合；在上述的承载平台（2）上还设有能够对机器人主体的平衡姿态以及位移进行实时监测，且与上述的伺服控制系统信号连接的传感器组件（13）。