[实用新型]一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手有效
| 申请号： | 201520276669.3 | 申请日： | 2015-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN204741860U | 公开（公告）日： | 2015-11-11 |
| 发明（设计）人： | 李娜;姜海勇;刘畅;杨淑华;张先鹏 | 申请（专利权）人： | 河北农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 071001 河北省保定*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手。由机架、伺服电机，以及结构相同的两个或多个手指组成。每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第一关节上安装刚性驱动臂；第二关节为具有可锁止装置的自由关节，第二关节连接刚性驱动臂和柔顺构件指节；柔顺构件指节采用软质材料制成，其一端安装重块，另一端为柔顺抓取结构。本实用新型运用带锁止装置的自由关节连接刚性驱动臂和柔性抓取结构指节构成刚柔混联手指结构，实现快速柔性抓取目标物，而不需采用力传感器进行抓取参数的检测与控制，有效提高抓取效率，同时能保证。本实用新型结构简单，运动灵活，可用于浆果等易损目标物的快速柔性抓取作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 可锁止 关节 刚柔混联 浆果 采摘 机械手 | ||
【主权项】：
一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手，其特征在于：包括机架(7)、伺服电机(5)，以及结构相同的两个或多个手指；每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第一关节上安装刚性驱动臂；第二关节为具有可锁止装置的自由关节，第二关节连接刚性驱动臂和柔顺构件指节。
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