[实用新型]基于四杆结构的二自由度机械手爪有效
| 申请号： | 201520286993.3 | 申请日： | 2015-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN204868896U | 公开（公告）日： | 2015-12-16 |
| 发明（设计）人： | 赵元;杜莹;王彦光 | 申请（专利权）人： | 沈阳工学院 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 宋铁军;周智博 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；其在抓取目标时能适应目标物的尺寸、形状，提高抓取稳定性，手爪部分结构简单，抓取灵活；手腕部分具有旋转灵活、旋转精度高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 结构 自由度 机械 手爪 | ||
【主权项】：
一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；该手爪包括手掌（16）和设置在手掌（16）上的手指，手掌（16）设置在手腕上，手掌（16）包括手指（17）、前指节（18）和后指节（29）；后指节（29）的后端通过活动销轴设置在手掌（16）上，前端通过活动销轴与手指（17）的尾端连接；前指节（18）的后端通过活动销轴与旋转滑块（22）连接，前端通过活动销轴连接至手指（17）上位于前端和尾端之间的位置；旋转滑块（22）套在螺旋推杆（21）上形成滚珠丝杠机构，螺旋推杆（21）通过夹钳联轴器（23）与手爪电机连接。
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