[实用新型]掘进机自主定位定向系统及方法有效
| 申请号： | 201520300920.5 | 申请日： | 2015-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN204738816U | 公开（公告）日： | 2015-11-04 |
| 发明（设计）人： | 吴淼;符世琛;杨健健;王苏彧;贾文浩;李一鸣;陶云飞;张敏俊;宗凯;薛光辉;郝雪弟;田劼;瞿圆媛 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学(北京) |
| 主分类号： | E21D9/00 | 分类号： | E21D9/00;E21F17/00;G01S13/42;G01S5/06;G01C1/00;G01C17/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；2个倾角传感器；3个掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。 | ||
| 搜索关键词： | 掘进机 自主 定位 定向 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种掘进机自主定位定向系统，其特征是：该系统包括：可编程计算机控制器、陀螺寻北仪、2个倾角传感器、4个自行走式定位基站、7个自带铷原子钟的超宽带无线电模块，其中3个超宽带无线电模块固定在掘进机机身定位匣中，其余4个分别安装在4个自行走式定位基站上；4个自行走式定位基站位于掘进机后方，作为掘进机定位定向的基准；定位基站相对于巷道起始点的三维坐标已知，由地测人员在巷道掘进开始之前进行测量。
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