[实用新型]弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手

摘要

本实用新型涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

主权项

弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手，其特征是：二个相同的柔性手指左右对称地安装在手掌盘(1)的导向槽中，靠手掌盘(1)上的中心孔定位中心距，这是机械手一种结构；三个相同的柔性手指120°均布地安装在手掌盘(1)的导向槽中，靠手掌盘(1)上的中心孔定位中心距，这是机械手另一种结构；柔性手指由指根(2)、弯板(3)、串联活页铰链(4)、大扭弹簧(5)、小扭弹簧(6)、压板(7)、铰链座(8)、二力杆(9)、弹性波纹管单作用气缸(10)组成，具体是：指根(2)在手掌盘(1)的导向槽中导向，螺钉穿过指根(2)上的腰形槽，将指根(2)固定在手掌盘(1)上，指根(2)上的腰形槽可以调节柔性手指的中心距，螺钉将串联活页铰链(4)的上活页夹紧在弯板(3)和指根(2)之间；大扭弹簧(5)和小扭弹簧(6)分别安装在串联活页铰链(4)的二个铰链芯轴上，串联活页铰链(4)的中活页两端上有凸起边，保证初始状态时串联活页铰链(4)呈平直状态，因此串联活页铰链(4)初始状态时有大扭弹簧(5)和小扭弹簧(6)的预紧力，但没有角位移；压板(7)上有四个螺钉的螺纹孔，用四个螺钉穿过铰链座(8)将串联活页铰链(4)的下活页夹紧固定在压板(7)上，串联活页铰链(4)的下活页上没有孔，便于调节铰链座(8)在串联活页铰链(4)的下活页上的安装位置，串联活页铰链(4)的下活页最下端是曲面；二力杆(9)的两端均为铰链，分别与铰链座(8)和弹性波纹管单作用气缸(10)上的铰链支座(11a)形成铰链联结。