[实用新型]下肢康复训练器

摘要

本实用新型的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本实用新型机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。

主权项

下肢康复训练器，其特征是：包括支撑系统框架、柔索牵引系统、绑缚装置、移动板系统、转体装置，所述的支撑系统框架为长方体结构框架，柔索牵引系统包括结构相同的第一‑第四柔索牵引单元，转体装置包括安装在支撑系统框架底面的转盘，移动板系统包括结构相同的第一‑第二移动板机构，在长方体结构框架一个竖直的面上设置第一‑第二柔索牵引单元、第一移动板机构，在该面对立的面上设置第三‑第四柔索牵引单元、第二移动板机构，第一移动板机构包括电动机、丝杠螺母结构、移动板，支撑系统框架上设置滑轨，电动机安装在支撑系统框架上，电动机连接丝杠螺母结构的丝杠，丝杠螺母结构的螺母一端与滑轨相配合，另一端与连接板固连，连接板上设置两个过轮，第一柔索牵引单元包括力矩电机、绞盘、柔索，力矩电机固定在支撑系统框架上，绞盘连接力矩电机，柔索一端缠绕在绞盘上，另一端绕过移动板的一个过轮连接绑缚装置上的第一扣，第二柔索牵引单元的柔索绕过另一个过轮连接绑缚装置上的第二扣；第二移动板机构和第三柔索牵引单元以及第四柔索牵引单元的配合方式与第一移动板机构、第一柔索牵引单元以及第二柔索牵引单元的配合方式相同，第三柔索牵引单元的柔索连接绑缚装置上的第三扣，第四柔索牵引单元的柔索连接绑缚装置上的第四扣。