[实用新型]一种电驱动小型仿生四足机器人

摘要

本实用新型涉及一种电驱动小型仿生四足机器人。本实用新型是一种12自由度纯电驱动小型哺乳类仿生四足机器人。本实用新型是基于四足哺乳动物的仿生结构和运动特征设计的四足机器人机构构型。本实用新型包括机械系统和动力与运动控制系统。本实用新型采用精简的机械结构和高度集成的小型化实时运动控制系统。本实用新型的每条腿具有3个由交流永磁同步电机（PMSM）直接驱动的低阻尼力矩控制关节，并且每条腿都具有弹簧储能机构，使得本四足机器人具有较高的能量利用效率。本实用新型能实现匍匐、行走、小跑、奔跑等多种运动步态，具有机械结构简单，超低噪声，动态自平衡，成本低等优点。

主权项

一种电驱动小型仿生四足机器人，包括机械系统（Ⅰ）、动力与运动控制系统（Ⅱ）；其特征在于：所述机械系统（Ⅰ）包括机身模块（Ⅰ‑0）和4个腿模块（Ⅰ‑1、Ⅰ‑2、Ⅰ‑3、Ⅰ‑4）；所述动力与运动控制系统（Ⅱ）包括运动控制模块（Ⅱ‑1）、第一电机驱动与控制模块（Ⅱ‑2）、第二电机驱动与控制模块（Ⅱ‑3）、第一电机（Ⅱ‑4‑1）、第二电机（Ⅱ‑4‑2）、第三电机（Ⅱ‑4‑3）、第四电机（Ⅱ‑4‑4）、第五电机（Ⅱ‑4‑5）、第六电机（Ⅱ‑4‑6）、第七电机（Ⅱ‑4‑7）、第八电机（Ⅱ‑4‑8）、第九电机（Ⅱ‑4‑9）、第十电机（Ⅱ‑4‑10）、第十一电机（Ⅱ‑4‑11）、第十二电机（Ⅱ‑4‑12）；所述机身模块（Ⅰ‑0）作为四足机器人的身体；所述第一腿模块（Ⅰ‑1）、第二腿模块（Ⅰ‑2）、第三腿模块（Ⅰ‑3）、第四腿模块（Ⅰ‑4）分别对称安装在机身模块（Ⅰ‑0）上；所述动力与运动控制系统（Ⅱ）也固定安装在机身模块（Ⅰ‑0）上；所述4个腿模块（Ⅰ‑1、Ⅰ‑2、Ⅰ‑3、Ⅰ‑4）机械原理完全相同，实际安装布置方式根据机器人对不同运动性能的优化会有所不同。