[实用新型]Stewart平台姿态测量装置

摘要

本实用新型公开了一种Stewart平台姿态测量装置，动平台坐标系的三个坐标轴轴向分别为X、Y、Z，在Stewart平台的动平台上通过四个垫块安装有四个三轴向加速度传感器，其中两个三轴向加速度传感器以动平台坐标系的坐标原点Ob对称并分别位于X轴的两侧，另外两个三轴向加速度传感器以X轴为对称轴对称安装，四个三轴向加速度传感器的包含安装方向的坐标分别为：(x₁、-y₁、z₁)、(-x₂、y₂、z₂)、(-x₂、-y₂、z₂)、(-x₁、y₁、z₁)，x₁、y₁、z₁、x₂、y₂、z₂可自定义其数值。本实用新型通过在动平台上配置四个三轴向加速度传感器，并对其两两对称安装，在能够测量Stewart平台姿态的前提下，大大简化了测量装置的结构，既便于安装，又便于测量Stewart平台姿态。

主权项

一种Stewart平台姿态测量装置，所述Stewart平台包括动平台和静平台，所述动平台和所述静平台之间通过六个球铰分别与六根可伸缩的连杆相连；其特征在于：设动平台坐标系{O_b}的三个坐标轴轴向分别为X、Y、Z，其坐标原点O_b是所述动平台的6个球铰的机械绞点组成的圆周的圆心，设静平台坐标系{O_I}的坐标原点O_I是所述静平台的6个球铰的机械绞点组成的圆周的圆心；在所述动平台上安装有四个垫块，在四个所述垫块上一一对应地安装有四个三轴向加速度传感器，其中，所述第一三轴向加速度传感器和所述第四三轴向加速度传感器分别安装于对应的所述垫块的上表面，所述第二三轴向加速度传感器和所述第三三轴向加速度传感器分别安装于对应的所述垫块的侧表面；四个所述三轴向加速度传感器的三个敏感轴方向均为x、y、z，其中，第一三轴向加速度传感器与第四三轴向加速度传感器以坐标原点O_b对称并分别位于X轴的两侧，第二三轴向加速度传感器与第三三轴向加速度传感器以X轴为对称轴对称安装，所述第一三轴向加速度传感器的x、y、z轴分别与所述动平台的X、Y、Z轴平行，所述第一三轴向加速度传感器、所述第二三轴向加速度传感器、所述第三三轴向加速度传感器、所述第四三轴向加速度传感器的包含安装方向的坐标分别为：(x₁、‑y₁、z₁)、(‑x₂、y₂、z₂)、(‑x₂、‑y₂、z₂)、(‑x₁、y₁、z₁)。