[实用新型]机械手和带有机械手的机械装置

摘要

本实用新型涉及一种机械手，其包括气缸、转臂、电机、抓手安装板、抓手，其中，所述气缸设于转臂的顶部，所述推拉杆的顶端固定于推拉杆轴承座，该推拉杆穿过所述旋转输出轴的内部并在推拉杆的底端安装抓手，随着气缸中的活塞杆的上下运动，所述推拉杆也进行上下运动，进而带动连杆铰接形成的抓手实现抓取和撑开的动作；同时，在旋转输出轴上固定从动轮，从动轮由主动轮驱动，从而带动旋转输出轴绕自身的轴线进行360°旋转，此时，所述旋转输出轴的底端固定有抓手安装板，抓手安装板安装所述抓手，因此，所述抓手安装板以及抓手的运动状态与所述旋转输出轴保持一致。本实用新型还涉及一种带有机械手的机械装置。

主权项

一种机械手，其特征在于，其包括气缸、转臂、电机、抓手安装板、抓手，其中，所述转臂固定于一摆臂，所述转臂为空心的圆筒结构，所述转臂的顶端与所述气缸相连，所述转臂的底端设有抓手安装板,所述转臂的中间设有连接件，所述连接件为空心的圆筒结构且与所述转臂相连通，所述连接件的内表面设有第一键槽，所述摆臂对应于连接件的位置设有与所述连接件配合设置的输出轴，该输出轴的外表面设有与所述第一键槽匹配的第一键以实现所述转臂可绕所述输出轴的轴线旋转，所述转臂的内表面设有第二键槽，所述转臂内安装有旋转输出轴，所述旋转输出轴为空心的圆筒结构，所述旋转输出轴外套设深沟球轴承和一对角接触轴承，所述深沟球轴承和所述角接触轴承均设于所述转臂的内部，所述角接触轴承的下方安装有电机安装板，所述电机安装板上设有电机，所述电机位于所述转臂的一侧，所述电机还设有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮通过同步带连接，所述从动轮安装于所述旋转输出轴并位于所述电机安装板的下方，且所述从动轮与所述旋转输出轴为同轴设置以实现在所述主动轮的驱动下所述从动轮和旋转输出轴绕所述旋转输出轴的轴线同轴转动；所述气缸包括活塞杆，所述气缸的侧壁设有进气孔和出气孔，所述进气孔和出气孔分别与进气管和出气管相连以使所述活塞杆进行反复的上下运动，所述活塞杆的底部连有推拉杆轴承盖和推拉杆轴承座，所述推拉杆轴承盖和推拉杆轴承座固定连接，所述推拉杆轴承座内安装上下设置且同轴的第一轴承和第二轴承，所述推拉杆轴承座的外表面设有与所述转臂的第二键槽匹配的第二键，推拉杆的一端通过第一轴承及第二轴承而固定于推拉杆轴承座，所述推拉杆的另一端穿过所述旋转输出轴的内部而延伸至所述抓手安装板的中间的一侧，所述推拉杆外套设直线轴承且所述直线轴承设于所述旋转输出轴的内部以在活塞杆的带动下所述推拉杆实现上下运动；所述抓手安装板用于安装所述抓手，所述抓手安装板的顶端通过一压板固定于所述旋转输出轴的底端以实现抓手安装板以及抓手与所述旋转输出轴保持一致的运动状态，所述抓手安装板的底端设有固定杆；所述抓手包括对称设置的一对第一连杆、一对第二连杆和一对爪齿，所述第一连杆的第一端铰接于所述推拉杆的底端，所述第一连杆的第二端与第二连杆的第一端相铰接，所述第二连杆的中部固定于所述固定杆的一端，所述爪齿设于所述第二连杆的第二端，所述爪齿用于抓取待拾物，以实现当所述推拉杆上下运动时所述抓手实现撑开和抓取动作。