[实用新型]一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗

摘要

本实用新型涉及一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗，包括三自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，三自由度并联机构位于固定板正上方，且三自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本实用新型通过控制电动推杆的上升、下降、变速和停止来实现本实用新型的空间运动状态，采用3-RPS模式的三自由度并联机构在空间内可实现一平移两转动共三个自由度方向的运动，控制简单且运动特性优越，增加了本实用新型抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

主权项

一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗，包括三自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的三自由度并联机构位于固定板正上方，且三自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：所述的三自由度并联机构包括动平台、定平台、电动推杆、关节轴承、三角固定座、耳座和转动销，且电动推杆、关节轴承、三角固定座、耳座和转动销的数量均为三；所述的电动推杆顶端的螺纹端与关节轴承底端的螺纹安装孔之间采用螺纹连接方式相连接，关节轴承顶端的螺纹端安装在三角固定座上的固定螺纹孔内，三角固定座与动平台之间通过螺栓进行连接，电动推杆底端位于耳座内部，且电动推杆底端与耳座之间通过转动销进行连接，耳座与定平台之间通过螺钉进行连接；所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。