[实用新型]一种多连杆移动式汽车零件运送平台

摘要

一种多连杆移动式汽车零件运送平台，包括并联闭环子链和执行机构子链。所述并联闭环子链可控制汽车零件运送平台在闭环子链所在平面内运动，第一转台和第二转台的运动可实现动汽车零件运送平台的空间三自由度运动。本实用新型所述的汽车零件运送平台可以很快完成各种汽车零件的运送，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，平衡性能好，能够实现自调节功能，动力学性能好。

主权项

一种多连杆移动式汽车零件运送平台，包括并联闭环子链和执行机构子链，其特征在于：   所述并联闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、第一转台、第三连杆、第四连杆、零件运送平台及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副与机架第一个连接端连接，第一主动杆另一端通过第二转动与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端和第一转台第一个连接端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆一端连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架第二个连接端连接，第三连杆一端通过第六转动副与第一转台第二个连接端连接，第三连杆另一端通过第七转动副与零件运送平台第一个连接端连接，第四连杆一端通过第八转动副与第一转台第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与零件运送平台第二个连接端连接，所述执行机构子链由第三主动杆、第二转台、第五连杆、第六连杆、第七连杆、零件运送平台及动机架连接而成，第三主动杆一端通过第十转动副与机架第三个连接端连接，第三主动杆另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与第二转台第一个连接端连接，第六连杆一端通过第十三转动副与第二转动第二个连接端连接，第六连杆另一端通过第十四转动副与零件运送平台第三个连接端连接，第七连杆一端通过第十五转动副与第二转动台第三个连接端连接，第七连杆另一端通过第九转动副与零件运送平台第二个连接端连接。